CanOpen的SDO、PDO简单通信使用

CanOpen部分笔记：

CanOpen的一些简单的使用记录。为了简单明了，假设现在是用CAN盒子向使用CanOpen协议的设备通信（假设设备地址ID为0x01）。

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SDO通信：

如果想要读取设备某个参数。则使用

此数据格式发送。

比如读取设备索引为0x60c1，子索引0x01的参数。则发送如下参数：
发送：0x601 40 c1 60 01 00 00 00 00
接收：0x581 43 c1 60 01 01 02 03 04
其中发送中的0x40表示读取数据，接收中的0x43表示接收到4个字节，即数据为0x04030201。

同理：0x4f表示参数响应为一个字节，0x4b表示参数响应为两个字节，0x47表示参数响应为三个字节，0x43表示参数响应为四个字节。

如果想要修改设备某个参数。则使用

其中2F表示的是写入一个字节。对于多个字节，则将2F更换为其他。比如2B表示写入两个字节，比如27表示写入三个字节，比如23表示写入四个字节。

比如向设备索引为0x60c1，子索引0x01写入0x123456。则发送如下参数：
发送：0x601 27 c1 60 01 56 34 12 00
接收：0x581 60 c1 60 01 00 00 00 00
其中发送中的0x60表示写入成功。

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PDO通信：

1.Transmit - PDO （TPDO）

如果想要事件发生后接收到PDO上报相应的信息，则需要将索引映射到0x1a00等对象字典，并设置相应的通信参数0x1800等。

此举例将索引0x60c1、子索引0x01、字节32位映射到0x1a00。首先设置通信参数0x1800。参数如下:
发送：0x601 2f 00 18 02 ff 00 00 00 　　设置索引 1800，事件传输(ff)
发送：0x601 2f 00 18 05 0a 00 00 00　 设置索引 1800，时间间隔10ms(0a)

设置完通信再去映射参数。参数如下：
发送：0x601 2f 00 1a 00 00 00 00 00　　 设置子索引禁用
发送：0x601 23 00 1a 01 20 01 c1 60　　设置映射索引0x60c1，子索引01，大小0x20（32位）
发送：0x601 2f 00 1a 00 01 00 00 00　　 设置映射数量01

2.Receive - PDO （RPDO）

如果想要直接修改某一参数，则需要将索引映射到0x1600等对象字典，并设置相应的通信参数0x1400等。

此举例将索引0x60c1、子索引0x01、字节32位映射到0x1a00。首先设置通信参数0x1400。参数如下:
发送：0x601 2f 00 14 02 ff 00 00 00 　　设置索引 1800，事件传输(ff)

设置完通信再去映射参数。参数如下：
发送：0x601 2f 00 16 00 00 00 00 00　　 设置子索引禁用
发送：0x601 23 00 16 01 20 01 c1 60　　设置映射索引0x60c1，子索引01，大小0x20（32位）
发送：0x601 2f 00 16 00 01 00 00 00　　 设置映射数量01

重点注意：要映射参数必须先将子索引禁用后才能映射,再设置映射数量。

3.使用（0x180、0x200等）

通过上面的操作，映射0x1a00后，设备发来的COB-ID是0x181，数据则为映射的索引下的值。同理，映射0x1600后，想要修改此索引下的值，则向设备发送的COB-ID是0x201，数据为想要更改的值。