辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-6-L2级辅助驾驶方案功能规范

 1.3.6 ELK 系统功能定义

        ELK全称Emergency Lane Keeping,即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏(包含隔离带护栏、路锥、水马) 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时,通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制,避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏,即ELK-re(Road Edge),基于对向来车的紧急纠偏,即ELK-o(Oncoming),基于超车道来车的紧急纠偏,即ELK-LCS (Overtaking)。

1.3.6.1 状态机

        相应的状态机如下:

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 1.3.6.2 状态迁移表
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初始状态 转移状态 转移条件
NONE Func_NoError

系统自检、互检结果无故障

条件 1:

1) 控制器(毫米波雷达)初始化已正确完成;

2) 临时性系统硬件故障(毫米波雷达)未被检测到;

3) 前向毫米波雷达完成校准。

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