讲讲机器视觉引导类有关应用总结（包括标定）

机器视觉引导类有关应用总结（包括标定）

1、机器人座标系

定位引导方法

单相机引导：

1）Stdx Stdy的方法及适用性：取料前调整姿态；相机固定安装或装在机器人上，先拍照后取料；
2）旋转中心法：相机固定安装，先取料后拍照；          注意两种情况：1）放料位置有角度时 2）旋转中心远离相机视野中心
3）工件坐标系法**多相机多工位引导装配-单相机拍单个物料，取料后拍照；执行机构为机器人或自己搭建的X/Y/T轴；双相机或多相机引导对位贴合-多相机拍单个物料，执行机构为运动控制平台**

单相机引导

单只相机引导机器人，或者X,Y,Theta运动控制机构分为两种情况：
1) 相机固定安装，或者安装在机器人上；相机先拍照，执行机构根据位置调整抓取姿态，这样取到的物料相对于治具的姿态是固定的。后续直接放置即可。 
2) 相机固定安装，机器人或运动控制机构移动到固定点位取料(也可以有一个单独的引导)，取料后到相机下拍照