MIT Mini Cheetah四足机器狗开源代码仿真环境搭建以及问题报错汇总
VMware ubuntu20.04（虚拟机的安装教程csdn很多，如果还木有安装可以搜一下20.04版本的安装，装一样的版本控制变量嘛）
参考主体：
MIT Mini Cheetah仿真环境搭建（VMware中的ubuntu20.04，含问题解决）_warning: ‘char* __builtin_strncpy(char*, const cha_为所爱的人努力的博客-CSDN博客
MIT Cheetah开源代码仿真环境搭建_how do i run mit cheetah 3with ros installed_扛菜刀的博客-CSDN博客
安装前准备：
- 在安装Ubuntu时尽量将磁盘和内存给的足够大，以避免后续安装时出现因内存不够而导致程序自行杀死的问题。
如果已完成安装且磁盘的大小设置为20GB，很可能后续编译Cheetah代码时出现问题。不过不用担心，我们也出现了这样的问题，在后面编译时会给出解决办法。
2.需要配置网络环境，但是没有办法给教程。
正式安装过程：
主要分为四大部分：完成Qt、Lcm与Eigen库的安装及Cheetah代码的编译四部分。（具体Cheetah代码与论文的简介可以参考知乎中MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介 - 知乎 (zhihu.com)的介绍）。
- 安装依赖项
- 首先进行更新
在Ubuntu终端中输入如下代码，进行更新。
sudo apt update
sudo apt upgrade
**小tips：ubuntu中的复制和粘贴为ctrl+shift+c/v
- 安装依赖项
sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev
- 安装Qt5
- 下载Qt5.10.0，下载链接如下
链接：https://pan.baidu.com/s/1p3-hBYNUcVbnMrUCQLJvRQ
提取码：kj6x
- Ubuntu中下载Qt
将下载好的文件直接拉拽到Ubuntu的主目录下。
（这里有可能拖拽不成功，如果不成功可以重启试试；如果还不行就在csdn搜索：windows系统和虚拟机开启共享文件夹，按照教程设置共享文件夹，那么在Windows上的文件也可以被虚拟机所使用。）
在终端运行下述命令完成下载。
sudo chmod -R 755 qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
- 接下来的安装，基本点next即可
看到下图所示界面时，需要Qt账号，需要注册一个，注意密码的要求。（然后你需要验证，验证的过程按照他要求的填，看不懂的话就翻译一下，第一次没看明白就填，也不知道是哪里填错了导致注册不成功，这里我们重新下载了三次。）
看到下面这个界面，记得把Qt5.10.0勾选上。
安装完成后去掉这个勾勾。
- 安装lcm
- 下载安装git，需要使用以下命令
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
- 依次进行如下命令
**从此步骤开始一定要保证挂载成功，要不然会出现 拒绝连接 的情况。基本上所有github的网站打开都要保证的连接，否则就只能看命（网络不稳定嘛）。
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig
完成安装
- 安装Eigen库
使用如下命令完成安装。
sudo apt-get install libeigen3-dev
- 下载编译MIT Cheetah源码
- 克隆cheetah代码
git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts
./make_types.sh
cd ..
mkdir build
cd build
- 进行编译前修改
记住主目录下Qt文件夹的名字。
在/Cheetah-software/scripts/find_qt_path.sh中将文本中的两处Qt更改成Qt5.10.0（自己文件夹的名字）如下所示，然后保存退出。
- 进行代码编译
- 打开Cheetah-Software文件夹后，右键在终端中打开，输入如下代码以提升cmake处理速度。
sudo cp -r /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3
- 在该终端下继续输入以下代码进行编译。
cd build
cmake ..
make -j4
**在进行cmake ..步骤时挂载一定要正常，此步骤和谷歌有关，需要爬梯子才能成功。
**若在执行cmake命令遇到报错，打开Cheetah-Software文件下的common文件夹下的CmakeLists.txt文件，修改master为main，保存后退出，重新执行cmake。
- 执行make -j4命令时，所遇到的问题及解决
**编译这里很离谱，会碰到蛮多的问题，请保持耐心和零散的时间（怕长时间做这个编译不出来人会崩溃）。
可能每个人碰到的问题会不一样，因此这边只能给出我们所碰到的问题汇总以及相应的解决方法，可以按需使用。
一、报错：C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus
解决方法：
- 有可能是虚拟机内存不足造成的，可以通过创造swap分区解决。
步骤如下：
# 创建分区路径
sudo mkdir -p /var/cache/swap/
# 设置分区的大小
sudo dd if=/dev/zero of=/var/cache/swap/swap0 bs=64M count=128
出现如下界面：
(bs=64M是块大小，count=128是块数量，所以swap空间大小是bs*count=8192MB=8GB。)
# 设置该目录权限
sudo chmod 0600 /var/cache/swap/swap0
# 创建SWAP文件
sudo mkswap /var/cache/swap/swap0
出现如下界面：
# 激活SWAP文件
sudo swapon /var/cache/swap/swap0
# 查看SWAP信息是否正确
sudo swapon -s
正确的话图像如下：
- 如果还不能解决，就查看是不是自己的盘内存不够了，如果是，给盘分配更多的内存。如何分配按照这篇文章来：
增加 VM虚拟机硬盘容量_磁盘已成功扩展 ,你必须从客户机操作系统_o王o的博客-CSDN博客
二、报错：Built target test-common（这个是文件名，会不一样的） make: *** [Makefile:130：all] 错误 2
解决方法：
我们也没有找到这类错误发生的原因，目前有我们有两个解决方法，第一个是认为他的错误是由于其他错误所引起的，因此我们先解决其他错误。如果报错仅仅只有这一个错误，那么不管他，重新来一次make -j4，看看问题会不会改变（如果改变了就解决改变后的问题），如果没改变，重启虚拟机重新编译，看看会不会改变。
三、报错：fatal error: stropts.h: 没有那个文件或目录
解决方法：
在/usr/include文件里建立一个空的stropts.h文件（终端输入touch stropts.h命令）（你可能会找不到usr文件，先搜索user，然后你会看见其中一个user是在一个usr文件夹里面的，从而找到usr。）
如果解决不了这个问题，你就得往里面加入内容了，参考：curl库移植时出现：fatal error: stropts.h: 没有那个文件或目录_追梦-北极星的博客-CSDN博客
四、报错：error: ‘char* __builtin_strncpy(char*, const char*, long unsigned int)’ specified bound 2056 equals destination size [-Werror=stringop-truncation]
解决方法：
- 在Cheetah-Software文件夹下找到CmakeLists.txt文件
- 把里面的两个-Werror删掉就可以
- 保存文件再执行一次make -j4命令。
- 仿真的使用
- 打开Cheetah-Software下的build，右键打开终端
输入如下命令
./sim/sim
打开如下界面
- 依次点击1. Mini Cheetah 2. Simulator 3. Start
出现如下界面：
此时机器狗还没有四肢。
- 在/Cheetah-Software/build路径下另开一新终端
输入以下命令
具体看自己user文件下的MIT_Controll文件的名字我的名字为MIT_Controller，否则报错找不到文件。
此时四肢显现出来。
- 修改参数就可以动了
