MIT Mini Cheetah仿真环境搭建（VMware中的ubuntu20.04，含问题解决）
首先，将我参考的大神文章放在开头，没有这些大神也就没有这篇笔记。
- 全程一镜到底拍摄的环境配置视频，我基本全程按照这个路线走，但是大神应该是比较熟练了，配置过程基本没有出现问题，所以我又寻找了一些其他文章来解决遇到的问题。大神配置环境一镜到底
- 一篇文字笔记，基本全程都有。MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130
- 接下来是我遇见的问题，下载了大文件到windows上，但是不知道怎么在虚拟机中直接使用。参考的是：虚拟机和主机共享文件夹
- 自动安装缺少的依赖。参考的是：自动安装缺少依赖
- 把主机中的文件移动到虚拟机中，参考的是：Ubuntu下如何将文件从一个地方移动到另一个地方
- 提高cheetah-software cmake效率，参考的是：提高cheetah-software cmake效率
- 提示缺少stropts.h文件，参考的是：fatal error: stropts.h: 没有那个文件或目录
接下来是环境配置过程：
一.
首先打开Terminal，输入下列命令
sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev其中，下载的时候，出现了下面两个错误（实际上是三个错误，但解决前两个错误，第三个也就解决了），无法连接到两个网站。
E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb Connection failed [IP: 91.189.91.38 80]
E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3-dev_2.8.1-3_amd64.deb Connection failed [IP: 91.189.91.39 80]多次尝试也没有办法， 尝试过更换镜像源，但会出现其它问题，所以还是放弃更换，使用了默认的镜像源。后来发现就是国外的网站被屏蔽了，使用特殊的技巧在windows上登进去了这两个网站，然后下载了两个文件，一个是freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb，另一个是freeglut3-dev_2.8.1-3_amd64.deb，下面附上下载链接，可以直接下载。
链接：https://pan.baidu.com/s/1I0xqG9WVCtJ2x9JR4lAN9Q
提取码：194w
下载下来以后，直接复制粘贴到ubuntu里面，然后cd到粘贴到的文件夹，使用
sudo dpkg -i 安装包名称.deb就可以安装成功，然后再次使用上面一开始的sudo apt...命令就可以完成这一步了。
其实中间还出现了下面这一个问题，应该就是这一部分出现的，但是我忘了具体是在哪里出现了。如果出现这个问题，直接使用sudo apt install -f，就可以安装缺少的依赖，解决下面这个error了。
dpkg: error processing package ***(--install): dependency problems - leaving unconfigured二. 下载安装git，使用下列命令就可。
sudo apt-get update
sudo apt-get install git三. 依次进行下列命令，前面没问题的话基本不会出什么问题
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig四. 下载Qt
这一部分算是比较重要，首先下载Qt文件到自己的电脑上，下载链接如下。
链接：https://pan.baidu.com/s/1p3-hBYNUcVbnMrUCQLJvRQ
提取码：kj6x
然后，使用虚拟机与主机共享文件夹的方法（上述参考文章3）把文件加入到虚拟机中。
接下来我使用转移文件的命令（上述参考文章5），把下载好的文件转移到了虚拟机的文件夹中，然后cd到转移后的文件夹中，使用下述命令就可下载成功。
sudo chmod -R 755 qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run接下来就是安装Qt，基本就是点next过就行，出现下面这个页面时，记得把Qt5.10.0勾选上，然后还是直接next到最后，把安装完弹出来的Qt页面关掉。
（借用一下一镜到底大神的截图）
五. 安装Eigen库
sudo apt-get install libeigen3-dev六. 克隆cheetah代码
git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts
./make_types.sh
cd ..
mkdir build
cd build上面进行完以后，接下来需要改一个文件，先找到下载下来的Qt文件夹的名字，复制文件夹名；
然后，找到/Cheetah-software/scripts/find_qt_path.sh,将里面的Qt改成刚刚自己复制的文件夹名字，要改两个地方的Qt，我的文件夹名字是Qt5.10.0，然后保存文件退出，下面的是更改前的内容。
QT_VER=”$(ls /opt/Qt/ | grep 5 -m1)”
printf “${home}/opt/Qt/${QT_VER}/gcc_64/”下面的是更改后的
QT_VER=”$(ls /opt/Qt5.10.0/ | grep 5 -m1)”
printf “${home}/opt/Qt5.10.0/${QT_VER}/gcc_64/”
接下来，回到Terminal中，使用cd回到初始路径。
七. 提升Cmake处理速度（参考了上述参考文章6）
输入下示代码。
sudo cp -r /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3八. 继续输入代码，进行Cmake
cd Cheetah-Software
cd build
cmake ..九. 接下来重要的一步，也是我出错误最多的地方。
使用代码
make -j4出现的第一个错误，提示
error: ‘char* __builtin_strncpy(char*, const char*, long unsigned int)’ specified bound 2056 equals destination size [-Werror=stringop-truncation]这个问题其实很好解决，但就是想不到，直接在Cheetah software文件夹下找到Cmake文件；
然后把里面的两个-Werror删掉就可以，保存文件再执行一次make -j4命令（具体原理应该是gcc把所有的warning当作error看了，所以遇到warning也会暂停，删除以后就会无视warning）。
接下来可能会出现第二个问题，提示缺少stropts.h文件，这个也好解决，首先我参考的是参考文章7。先cd到一个可以创建文件的文件夹，使用runch stropts.h命令，创建stropts.h文件，然后编辑文件，写入
#if HAVE_STROPTS_H
#include
#endif 保存文件，接着使用上面的参考文章5的方法，把stropts.h文件移动到/usr/include中，就可以了。
然后在Terminal回到/Cheetach-software/build路径中，再一次使用make -j4命令，基本就可以到最后了。
十. 到现在配置就完成了，可以进行测试了
首先输入 ./sim/sim 打开控制器
然后另开一个Terminal，同样把路径调到/Cheetah-Software/build，输入下面的命令
./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s（一镜到底大神的操作，但具体没有搞懂这一步的作用）
接下来，打开控制器
接下来在第二个打开的Terminal中再一次输入
./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s弹出
然后修改参数就可以动了
