【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统

目录

说明:

1. 机器人中的坐标变换

tf功能包能干什么?

tf坐标变换如何实现

2. 小海龟跟随实验

安装 ros-melodic-turtle-tf

实验命令

运行效果


说明:

1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致;

虚拟机版本 Linux系统版本 ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16 Ubuntu18.04 Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);

3. 本节是整个笔记的第15节,对应视频课程的第17节,请自行对应学习;

4. 整个系列笔记基本已经完结,但部分章节仍需润色修改 ,后面会陆续发布,请大家持续关注,      创作不易,感谢支持!


1. 机器人中的坐标变换

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第1张图片

tf功能包能干什么?

  • 五秒之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?

  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?

  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

tf坐标变换如何实现

  • 广播TF变换

  • 监听TF变换

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第2张图片

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第3张图片

2. 小海龟跟随实验

安装 ros-melodic-turtle-tf

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第4张图片

实验命令

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行效果

运行后会有两只海龟,一只海龟在中心点,另一只海龟在下方,通过键盘控制中心点那只海龟,但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第5张图片

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第6张图片

tf可视化工具

rosrun tf view_frames

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统_第7张图片

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