ROVIO相关推导以及代码与论文不一致处解析

最近在熟悉ROVIO 发现代码实现和论文中有些差异，相关部分进一步推导梳理（个人较懒...，懒得复制，直接截图上传），如下：

 

 

以上仅个人看ROVIO的相关理解

参考：

Iterated extended Kalman filter based visual-inertial odometry using direct photometric feedback

A Primer on the Differential Calculus of 3D Orientations

 ROVIO论文笔记_rovio代码_A210菜鸡一哥的博客-CSDN博客