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机械臂运动控制_学习笔记

机械臂

  • 机械臂两种控制方式:
    • 开环控制、闭环控制
  • 视觉机械臂抓取流程
  • 4.机械臂的描述方式-DH表示法
  • 运动空间和关节空间
  • 逆运动学
    • 求解概念
    • 多组解
        • 几何解
        • 代数解
        • 三角函数方程式求解

机械臂两种控制方式:

开环控制、闭环控制

  1. 开环控制:感知部分得到物体坐标→控制机械臂末端执行器到达这个坐标
  2. 闭环控制:感知部分同时得到物体坐标与机械臂未端执行器坐标>控制机械臂末
    端执行器坐标与物体坐标两坐标重合
  • 区别:开环控制中机械臂末端执行器的坐标为机械臂正逆解得到(无反馈)，而
    闭环中的末端执行器坐标为感知部分得到(有反馈)

视觉机械臂抓取流程

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4.机械臂的描述方式-DH表示法

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左上角的3x3的矩阵是旋转矩阵，右上角的3X1矩阵是从i-1Frame的角度去看，是角度和长度的复合
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运动空间和关节空间

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Craig version方法
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Standard方法
第二种表达方法，就是i和i-1顺序的问题，不同架构，各有好坏
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殊途同归，不同的表示方法，但是对于大地参考系而言最后表示一个点的矩阵是相同的

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逆运动学

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求解概念

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  • Dexterous workspace
  • Reachable workspace
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多组解

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机械臂运动控制_学习笔记_第34张图片### 求解方法
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这个是上下矩阵相等，解出来每个关节的角度
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几何解

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代数解

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三角函数方程式求解

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