- 25/1/22 算法笔记<ROS2> TF变换
青椒大仙KI11
笔记
TF(Transform)是ROS(RobotOperatingSystem)中的一个核心功能,用于管理和发布坐标系之间的变换关系。TF的主要作用是描述机器人系统中各个部分(如传感器、执行器、底盘等)之间的位置和姿态关系,从而实现数据的统一和模块化。静态TF(StaticTransform)是ROS(RobotOperatingSystem)中用于描述两个坐标系之间固定不变的变换关系的一种机制。静
- 高性能、并发安全的 Go 嵌入式缓存库 如何使用?
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- 《Prometheus+Grafana 实践派》专栏介绍
阿提说说
实践派prometheusgrafana云原生监控
专栏名称Prometheus+Grafana实践派专栏介绍本专栏根据本公司统一监控落地实践编写。在该专栏您将学到企业级监控的选型Prometheus的基础知识Grafana的基础知识快速搭建Prometheus+Grafana监控各类指标的收集和可视化企业级统一监控实现博主介绍一年太久,只争朝夕,这是博主的座右铭,预示时间宝贵,博主拥有10年以上工作经验,阿里云专家博主,华为云享专家,Spring
- VS Code中JavaFX 项目环境配置
「已注销」
javavscodeui
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- 深入理解旋转位置编码(RoPE)及其在大型语言模型中的应用
tangjunjun-owen
语言模型-多模态大模型语言模型人工智能自然语言处理RoPE旋转位置编码
文章目录前言一、旋转位置编码原理1、RoPE概述2、复数域内的旋转1、位置编码生成2、应用位置编码二、RoPE的实现细节1、RotaryEmbedding类设计2、apply_rotary_pos_emb函数3、demo_apply_rotary_pos_emb函数三、完整RoPE代码Demo前言随着自然语言处理(NLP)领域的快速发展,预训练的语言模型如BERT、GPT系列、PaLM、Qwen等
- Amazon Redshift实用命令语句
weixin_30777913
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Youdon'treallyhavetocloseit-Pythonwilldoitautomaticallyeitherduringgarbagecollectionoratprogramexit.Butas@delnannoted,it'sbetterpracticetoexplicitlycloseitforvariousreasons.So,whatyoucandotokeepitshor
- Python笔记1.2(open、logging、os、shutil、glob、decode、encode、pickle、tqdm)
qq742234984
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Python笔记1.1(datetime、argparse、sys、overwrite、eval、json、os、zfill、endswith、traceback、深浅拷贝)Python笔记2(函数参数、面向对象、装饰器、高级函数、捕获异常、dir)Python笔记1.214、withopen()asfile和open()参数详解15、logging日志的等级logging.basicConfig
- ES6 (三)字符串的扩展、模板字符串、模板编译、标签模板
ChrisP3616
前端工程师1——汇总前端工程师3——ES6字符串es6unicodejson
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- spring webflux
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编程spring
SpringWebFlux是Spring框架中用于构建响应式(reactive)Web应用的模块。它基于反应式编程模型,旨在提供一种非阻塞、事件驱动的编程方式,以应对高并发和低延迟的需求。以下是SpringWebFlux的主要特点和组成部分:###主要特点1.**非阻塞和异步**:-SpringWebFlux使用非阻塞的I/O操作,能够在高并发情况下保持高性能。-支持异步编程模型,使得应用程序能够
- K8S中ingress详解
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Ingress介绍Kubernetes集群中,服务(Service)是一种抽象,它定义了一种访问Pod的方式,无论这些Pod如何变化,服务都保持不变。服务可以被映射到一个静态的IP地址(ClusterIP)、一个NodePort(在集群的每个节点上的特定端口)、一个LoadBalancer(通过云服务提供商的负载均衡器)或一个外部IP。Service的两种服务暴露方式,NodePort和LoadB
- python LTP 安装 failed building wheel for pyltp
Waldenz
NLPPythonLTPpythonltpwheelfailedbuildingwheel
LTP(LanguageTechnologyPlatform)语言技术平台。LTP提供了一系列中文自然语言处理工具,用户可以使用这些工具对于中文文本进行分词、词性标注、句法分析等等工作。主页GitHubpyltpwin10pip直接安装pyltp时的各种报错,Faildbuildingwheelforpyltp或者Runningsetup.pybdist_wheelforpyltp...error
- 4.Java设计模式-创建型模式-单例模式-懒汉式-“synchronized加锁“实现
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- C++:将字符数组rkpryyrag,每个字母转换为其前面第13个字母后输出,如果超过a则从z再继续接着数。例如:b前面第1个字母是a。a前面第3个字母是x。
程序员东min
c++开发语言算法
代码如下:#include#includeusingnamespacestd;intmain(){stringstr="rkpryyrag";for(inti=0;i='a'&&str[i]='a'&&str[i]<='z'):检查当前字符是否是小写字母,因为小写字母的ASCII值范围是'a'到'z'。if(str[i]-'a'<13):对于小写字母,计算该字母与'a'的差值,如果差值小于13,那
- SpringBoot编程基础教程:Spring Boot Test
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作者:禅与计算机程序设计艺术1.背景介绍SpringBootTest简介测试是一个软件开发过程中的重要环节,它可以帮助我们检测出软件代码中存在的问题、错误或漏洞,提高软件质量,确保软件的可靠性和可用性。在Java开发领域,Java自带的单元测试框架(JUnit)已经成为事实上的标准,但是随着项目越来越复杂,系统越来越庞大,单元测试用例的数量也越来越多,执行时间也越来vron长。此时,我们就需要自动
- CMake string用法
小米人er
我的博客cmake
string(REPLACE"]""CLOSEBRACKET"PATCHED_LIST"${PATCHED_LIST}")是CMake里string命令的一种使用方式。下面来详细剖析这条命令:string:这是CMake里用于处理字符串的命令,能执行各类字符串操作。REPLACE:这是string命令的一个操作模式,其作用是把字符串里特定的子字符串替换成别的字符串。"]":代表要被替换掉的子字符串
- 使用Spring Actuator + Micrometer + Prometheus + Grafana监控Spring Boot应用程序
帅过驴的袋鼠
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前言读取本文需要的知识:Java,Docker基本命令当某个应用在生产环境中运行时,监控其运行状态是必要的和明智的。通过实时了解应用程序的运行状况,你能在问题出现之前得到警告,也可以在客户端注意到问题之前解决问题。最终的效果图模块简单介绍SpringActuator:在应用程序离提供众多Web接口,通过它们了解应用运行时的内部状况。Micrometer:为Java平台上的性能数据收集提供了一个通用
- Spring Boot & MyBatis Plus 版本兼容问题(记录)
michael.csdn
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SpringBoot&MyBatisPlus版本兼容问题(Invalidvaluetypeforattribute'factoryBeanObjectType':java.lang.String)问题描述问题排查1.检查`@MapperScan`的路径2.项目中没有配置`FactoryBean`3.检查`Spring`和`MyBatisPlus`版本兼容性解决方法问题描述当使用spring-boo
- JS通过ASCII码值实现随机字符串的生成(可指定长度以及解决首位不出现数值)
觉醒法师
JavaScriptjavascript前端开发语言typescript
在之前写过一篇“JS实现随机生成字符串(可指定长度)”,当时写的过于简单和传统,比较粗放。此次针对此问题,对随机生成字符串的功能进行优化处理,对随机取到的字符都通过程序自动来完成。在写之前,我们先了解下String.charCodeAt、Array.from()、String.fromCharCode等方法,以及随机获取指定范围中的值,这些在此次功能优化中起到关键作用。一、String.charC
- Spring Boot快速接入Prometheus监控|写给Java开发运维
ikyrxbxfas
SpringJavaJava编程javaspringboot运维mysql分布式
不想听我废话的,直接看代码就行:https://github.com/strictnerd/spring-petclinic-compose最近跟几个粉丝聊天吹水,说最近公司裁员严重,不仅裁掉了大部分的人,也裁掉了大部分的业务;之前公司有钱赚,什么产品都愿意做,无论行不行都会试一试,一堆没有什么流量的系统都在线上跑着,但是没有上级发话,一个也不敢停掉。站着资源不说,关键还得保证活着,基本就是运维人
- h264之多视点mvc编码及解码过程(JMVC平台举例)
wu_qz
视频编解码mvc
h264标准参考平台JMVC是针对MVC标准的,JMVC支持多视点编码、合流、多视点解码操作。可以利用JMVC生成h264mvc码流和解码。JMVC的下载地址是:jvet/JMVC·GitLabH.264/AVCmulti-viewcoding(MVC)extensionJMVCreferencesoftwarehttps://vcgit.hhi.fraunhofer.de/jvet/jmvcwi
- 读后感:《The Missing README: A Guide for the New Software Engineer》
rongqing2019
读后感软件工程
最近在读一本书,中文版的书名叫《程序员的README》,我觉得非常有收获,但是觉得标题翻译的不好,原名就见名知意,这本书是在阿里云开发者公众号上看到了一篇读书笔记让我觉得这本书的内容真好(读书笔记|程序员的README),自己正在实习,这个“README文档”帮助我慢慢解开了一直以来的疑惑,完整的介绍了现代软件工程的细节,边工作边看,具象了许多。先简单介绍一下作者ChrisRiccomini(详细
- 代码工艺:Spring Boot 防御式编程实践
rongqing2019
代码工艺springboot后端
防御式编程是一种编程实践,其核心理念是编写代码时要假设可能会发生错误、异常或非法输入,并通过各种手段防止这些问题引发系统崩溃、错误行为或安全漏洞。该编程方法的目的是让程序在面对不可预测的情况(如输入数据异常、硬件故障、意外的用户行为等)时仍然能够安全、稳定地运行。防御式编程特别强调在开发阶段尽可能地考虑各种边界情况、异常处理和系统的健壮性。在使用SpringBoot开发Java后端时,结合《代码大
- Spring Boot编程训练系统:测试驱动开发(TDD)实践
原机小子
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摘要随着信息技术在管理上越来越深入而广泛的应用,管理信息系统的实施在技术上已逐步成熟。本文介绍了编程训练系统的开发全过程。通过分析编程训练系统管理的不足,创建了一个计算机管理编程训练系统的方案。文章介绍了编程训练系统的系统分析部分,包括可行性分析等,系统设计部分主要介绍了系统功能设计和数据库设计。本编程训练系统管理员功能有管理员和用户。管理员功能有个人中心,用户管理,题库资源管理,用户交流,试卷管
- 前端——Html+CSS
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目录CSS引入方式颜色表达方式CSS选择器去掉超链接的下划线路径表示行高和首行缩进常见标签布局标签flex布局表单标签表单项标签改变鼠标指针的样式表格标签div{box-sizing:border-box;}CSS引入方式具体有3种引入方式,语法如下表格所示:名称语法描述示例行内样式在标签内使用style属性,属性值是css属性键值对。中国新闻网内部样式定义标签,在标签内部定义css样式。h1{.
- 掌握 JavaScript:从基础到高级,全面提升编程技能
跟着小郑学前端
javascript开发语言ecmascript
JavaScript是一种广泛应用于网页开发的编程语言,它使网页具有动态交互的能力。作为Web开发的核心技术之一,掌握JavaScript基础是每位开发者的必备技能。本文将介绍JavaScript的基础知识,包括数据类型、运算符、控制结构、函数等内容,并通过代码示例帮助大家理解。1.JavaScript数据类型JavaScript主要有以下几种数据类型:数据类型描述示例String字符串类型,用于
- Spring Boot 使用 Micrometer 集成 Prometheus 监控 Java 应用性能
liuyunshengsir
性能监控javaspringbootprometheus
在SpringBoot中使用Micrometer集成Prometheus来监控Java应用性能是一种常见的做法。一、Micrometer简介Micrometer是一个开源的Java项目,主要用于为JVM应用程序提供监控和度量功能。以下是对Micrometer的详细介绍:定义与功能Micrometer是一个针对基于JVM的应用程序的Metrics标准检测库。它提供了一个简单的仪表客户端外观,使得开发
- 团队协作与管理方法——设计思维(Design Thinking):用户驱动的创新问题解决方法
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设计思维(DesignThinking):用户驱动的创新问题解决方法在快速变化的市场环境中,如何确保产品或服务真正满足用户需求?设计思维(DesignThinking)作为一种以用户为中心的创新方法,为我们提供了一种系统化的思维方式,通过理解用户需求、创意设计和快速原型测试,解决复杂问题,推动创新。一、什么是设计思维?设计思维是一种以人类为中心的创新方法论,它通过强调用户需求、跨职能团队的协作以及
- 【云原生技术】K8S更新策略有哪些方式,每种方式的可选必填字段有哪些,详细举例说明
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更新策略有哪些方式一、更新策略详细举例1.**RollingUpdate(滚动更新)**说明:必填字段:可选字段:示例:2.**Recreate(重建)**说明:必填字段:可选字段:示例:3.**OnDelete(手动更新)**说明:必填字段:可选字段:示例:总结详细示例小结二、Recreate不可选minReadySeconds吗?Recreate更新策略与minReadySeconds示例总结
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- 数据采集高并发的架构应用
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问题的出发点:
最近公司为了发展需要,要扩大对用户的信息采集,每个用户的采集量估计约2W。如果用户量增加的话,将会大量照成采集量成3W倍的增长,但是又要满足日常业务需要,特别是指令要及时得到响应的频率次数远大于预期。
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- 不停止 MySQL 服务增加从库的两种方式
brotherlamp
linuxlinux视频linux资料linux教程linux自学
现在生产环境MySQL数据库是一主一从,由于业务量访问不断增大,故再增加一台从库。前提是不能影响线上业务使用,也就是说不能重启MySQL服务,为了避免出现其他情况,选择在网站访问量低峰期时间段操作。
一般在线增加从库有两种方式,一种是通过mysqldump备份主库,恢复到从库,mysqldump是逻辑备份,数据量大时,备份速度会很慢,锁表的时间也会很长。另一种是通过xtrabacku
- Quartz——SimpleTrigger触发器
eksliang
SimpleTriggerTriggerUtilsquartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208166 一.概述
SimpleTrigger触发器,当且仅需触发一次或者以固定时间间隔周期触发执行;
二.SimpleTrigger的构造函数
SimpleTrigger(String name, String group):通过该构造函数指定Trigger所属组和名称;
Simpl
- Informatica应用(1)
18289753290
sqlworkflowlookup组件Informatica
1.如果要在workflow中调用shell脚本有一个command组件,在里面设置shell的路径;调度wf可以右键出现schedule,现在用的是HP的tidal调度wf的执行。
2.designer里面的router类似于SSIS中的broadcast(多播组件);Reset_Workflow_Var:参数重置 (比如说我这个参数初始是1在workflow跑得过程中变成了3我要在结束时还要
- python 获取图片验证码中文字
酷的飞上天空
python
根据现成的开源项目 http://code.google.com/p/pytesser/改写
在window上用easy_install安装不上 看了下源码发现代码很少 于是就想自己改写一下
添加支持网络图片的直接解析
#coding:utf-8
#import sys
#reload(sys)
#sys.s
- AJAX
永夜-极光
Ajax
1.AJAX功能:动态更新页面,减少流量消耗,减轻服务器负担
2.代码结构:
<html>
<head>
<script type="text/javascript">
function loadXMLDoc()
{
.... AJAX script goes here ...
- 创业OR读研
随便小屋
创业
现在研一,有种想创业的想法,不知道该不该去实施。因为对于的我情况这两者是矛盾的,可能就是鱼与熊掌不能兼得。
研一的生活刚刚过去两个月,我们学校主要的是
- 需求做得好与坏直接关系着程序员生活质量
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IT 生活
这个故事还得从去年换工作的事情说起,由于自己不太喜欢第一家公司的环境我选择了换一份工作。去年九月份我入职现在的这家公司,专门从事金融业内软件的开发。十一月份我们整个项目组前往北京做现场开发,从此苦逼的日子开始了。
系统背景:五月份就有同事前往甲方了解需求一直到6月份,后续几个月也完
- 如何定义和区分高级软件开发工程师
aoyouzi
在软件开发领域,高级开发工程师通常是指那些编写代码超过 3 年的人。这些人可能会被放到领导的位置,但经常会产生非常糟糕的结果。Matt Briggs 是一名高级开发工程师兼 Scrum 管理员。他认为,单纯使用年限来划分开发人员存在问题,两个同样具有 10 年开发经验的开发人员可能大不相同。近日,他发表了一篇博文,根据开发者所能发挥的作用划分软件开发工程师的成长阶段。
初
- Servlet的请求与响应
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servletget提交java处理post提交
Servlet是tomcat中的一个重要组成,也是负责客户端和服务端的中介
1,Http的请求方式(get ,post);
客户端的请求一般都会都是Servlet来接受的,在接收之前怎么来确定是那种方式提交的,以及如何反馈,Servlet中有相应的方法, http的get方式 servlet就是都doGet(
- web.xml配置详解之listener
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javaweb.xmllistener
一.定义
<listener>
<listen-class>com.myapp.MyListener</listen-class>
</listener>
二.作用 该元素用来注册一个监听器类。可以收到事件什么时候发生以及用什么作为响
- Web页面性能优化(yahoo技术)
Bill_chen
JavaScriptAjaxWebcssYahoo
1.尽可能的减少HTTP请求数 content
2.使用CDN server
3.添加Expires头(或者 Cache-control) server
4.Gzip 组件 server
5.把CSS样式放在页面的上方。 css
6.将脚本放在底部(包括内联的) javascript
7.避免在CSS中使用Expressions css
8.将javascript和css独立成外部文
- 【MongoDB学习笔记八】MongoDB游标、分页查询、查询结果排序
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游标
游标,简单的说就是一个查询结果的指针。游标作为数据库的一个对象,使用它是包括
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游标的基本用法,类似于JDBC的ResultSet(hasNext判断是否抓去完,next移动游标到下一条文档),在获取一个文档集时,可以提供一个类似JDBC的FetchSize
- ORA-12514 TNS 监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务 的解决方法
白糖_
ORA-12514
今天通过Oracle SQL*Plus连接远端服务器的时候提示“监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务”,遂在网上找到了解决方案:
①打开Oracle服务器安装目录\NETWORK\ADMIN\listener.ora文件,你会看到如下信息:
# listener.ora Network Configuration File: D:\database\Oracle\net
- Eclipse 问题 A resource exists with a different case
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eclipse
在使用Eclipse进行开发的时候,出现了如下的问题:
Description Resource Path Location TypeThe project was not built due to "A resource exists with a different case: '/SeenTaoImp_zhV2/bin/seentao'.&
- 编程之美-小飞的电梯调度算法
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编程之美
public class AptElevator {
/**
* 编程之美 小飞 电梯调度算法
* 在繁忙的时间,每次电梯从一层往上走时,我们只允许电梯停在其中的某一层。
* 所有乘客都从一楼上电梯,到达某层楼后,电梯听下来,所有乘客再从这里爬楼梯到自己的目的层。
* 在一楼时,每个乘客选择自己的目的层,电梯则自动计算出应停的楼层。
* 问:电梯停在哪
- SQL注入相关概念
chenbowen00
sqlWeb安全
SQL Injection:就是通过把SQL命令插入到Web表单递交或输入域名或页面请求的查询字符串,最终达到欺骗服务器执行恶意的SQL命令。
具体来说,它是利用现有应用程序,将(恶意)的SQL命令注入到后台数据库引擎执行的能力,它可以通过在Web表单中输入(恶意)SQL语句得到一个存在安全漏洞的网站上的数据库,而不是按照设计者意图去执行SQL语句。
首先让我们了解什么时候可能发生SQ
- [光与电]光子信号战防御原理
comsci
原理
无论是在战场上,还是在后方,敌人都有可能用光子信号对人体进行控制和攻击,那么采取什么样的防御方法,最简单,最有效呢?
我们这里有几个山寨的办法,可能有些作用,大家如果有兴趣可以去实验一下
根据光
- oracle 11g新特性:Pending Statistics
daizj
oracledbms_stats
oracle 11g新特性:Pending Statistics 转
从11g开始,表与索引的统计信息收集完毕后,可以选择收集的统信息立即发布,也可以选择使新收集的统计信息处于pending状态,待确定处于pending状态的统计信息是安全的,再使处于pending状态的统计信息发布,这样就会避免一些因为收集统计信息立即发布而导致SQL执行计划走错的灾难。
在 11g 之前的版本中,D
- 快速理解RequireJs
dengkane
jqueryrequirejs
RequireJs已经流行很久了,我们在项目中也打算使用它。它提供了以下功能:
声明不同js文件之间的依赖
可以按需、并行、延时载入js库
可以让我们的代码以模块化的方式组织
初看起来并不复杂。 在html中引入requirejs
在HTML中,添加这样的 <script> 标签:
<script src="/path/to
- C语言学习四流程控制if条件选择、for循环和强制类型转换
dcj3sjt126com
c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i, j;
scanf("%d %d", &i, &j);
if (i > j)
printf("i大于j\n");
else
printf("i小于j\n");
retu
- dictionary的使用要注意
dcj3sjt126com
IO
NSDictionary *dict = [NSDictionary dictionaryWithObjectsAndKeys:
user.user_id , @"id",
user.username , @"username",
- Android 中的资源访问(Resource)
finally_m
xmlandroidStringdrawablecolor
简单的说,Android中的资源是指非代码部分。例如,在我们的Android程序中要使用一些图片来设置界面,要使用一些音频文件来设置铃声,要使用一些动画来显示特效,要使用一些字符串来显示提示信息。那么,这些图片、音频、动画和字符串等叫做Android中的资源文件。
在Eclipse创建的工程中,我们可以看到res和assets两个文件夹,是用来保存资源文件的,在assets中保存的一般是原生
- Spring使用Cache、整合Ehcache
234390216
springcacheehcache@Cacheable
Spring使用Cache
从3.1开始,Spring引入了对Cache的支持。其使用方法和原理都类似于Spring对事务管理的支持。Spring Cache是作用在方法上的,其核心思想是这样的:当我们在调用一个缓存方法时会把该方法参数和返回结果作为一个键值对存放在缓存中,等到下次利用同样的
- 当druid遇上oracle blob(clob)
jackyrong
oracle
http://blog.csdn.net/renfufei/article/details/44887371
众所周知,Oracle有很多坑, 所以才有了去IOE。
在使用Druid做数据库连接池后,其实偶尔也会碰到小坑,这就是使用开源项目所必须去填平的。【如果使用不开源的产品,那就不是坑,而是陷阱了,你都不知道怎么去填坑】
用Druid连接池,通过JDBC往Oracle数据库的
- easyui datagrid pagination获得分页页码、总页数等信息
ldzyz007
var grid = $('#datagrid');
var options = grid.datagrid('getPager').data("pagination").options;
var curr = options.pageNumber;
var total = options.total;
var max =
- 浅析awk里的数组
nigelzeng
二维数组array数组awk
awk绝对是文本处理中的神器,它本身也是一门编程语言,还有许多功能本人没有使用到。这篇文章就单单针对awk里的数组来进行讨论,如何利用数组来帮助完成文本分析。
有这么一组数据:
abcd,91#31#2012-12-31 11:24:00
case_a,136#19#2012-12-31 11:24:00
case_a,136#23#2012-12-31 1
- 搭建 CentOS 6 服务器(6) - TigerVNC
rensanning
centos
安装GNOME桌面环境
# yum groupinstall "X Window System" "Desktop"
安装TigerVNC
# yum -y install tigervnc-server tigervnc
启动VNC服务
# /etc/init.d/vncserver restart
# vncser
- Spring 数据库连接整理
tomcat_oracle
springbeanjdbc
1、数据库连接jdbc.properties配置详解 jdbc.url=jdbc:hsqldb:hsql://localhost/xdb jdbc.username=sa jdbc.password= jdbc.driver=不同的数据库厂商驱动,此处不一一列举 接下来,详细配置代码如下:
Spring连接池  
- Dom4J解析使用xpath java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常
xp9802
用Dom4J解析xml,以前没注意,今天使用dom4j包解析xml时在xpath使用处报错
异常栈:java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常
导入包 jaxen-1.1-beta-6.jar 解决;
&nb