STM32 CAN滤波器配置注意事项

1.最重要的一点，先看下图：

图中显示滤波器可以配置为32位和16位两种模式，当处于32位模式时高11位是标准标识符、中间18位是扩展标识符、低三位为其它；而在16位模式时，高11位才是标准标识符；因此，在配置标准/扩展标识符时要注意左移；如在16位标识符列表模式时，要配置滤波器允许接收标准标识符为0x1234的帧：CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x1234<<5，左移5位是因为高11位才是标准标识符。

2.标准标识符只有11位，因此最大为：0x7ff，主要是最高位最大为1+2+4=7，超过7将无效。

3.在配置为标识符掩码模式时，若配置了多组标识符掩码，则只要接收到的标识符符合其中任意一组掩码的都会通过滤波器，所以千万不要有其中一组是通配的（即掩码为0x0000），否则你设置的其它掩码组都会无效，这个问题在配置为16位标识符掩码模式时很容易犯，因为这个时候你必须得配两组，很多人就会只配置了自己要的那一组（因为很多时候都是只需要一组掩码就够了），另外一组就不配了（0x0000，即通配），如下代码：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x1200<<5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000<<5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xff00;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

代码本意是要让符合0x12xx的标识符通过滤波器，但是由于它第二组的掩码设置为0x0000，导致所有的标识符都通配了；如果要实现预期效果，则应该把第二组的ID和Mask也设置为一样，或者只把mask改为0xffff，这样就比预期多了一个0x0000可以通过滤波器。

4.在设置为16位标识符列表模式时，原16位标识符掩码模式的掩码部分都用作列表项了，所以一个滤波器组可以配置4个列表项，14个滤波器组就可以配置56个列表项，还是很可观的。

5.有的STM32单片机有两个CAN，若CAN1和CAN2同时都需要使用，则应该分别使用不同的接收缓冲，并且CAN1只能使用滤波器组0-13，CAN2只能使用滤波器组14-27；若只使用了CAN2，则在初始化CAN2时要把CAN1的时钟也开启了，否则工作不正常。在接收中断方面，若CAN2使用的是 CAN_Filter_FIFO1 ，则其接收中断函数应为 CAN2_RX1_IRQHandler。