无感方波控制基本概念

无感方波

时序大约如下：
1、开环启动
2、切闭环的时候设定第一次延迟三十度换相的时间
3、进入换相中断，设定续流的时间（避免误检测反电动势）
4、进入续流中断，开启过零检测
5、进入过零检测中断，计算反电动势过零点，检测浮空相电压是否过零，是就设定延迟三十度换相时间
其中3、4可以是同一个中断

关于反电动势过零点的计算，网上有很多种做法
1、积分法
2、浮空相电压与上一个周期指定浮空相电压的1/2作比较，有分上升沿和下降沿
3、浮空相电压与母线电压的1/2作比较

关于高转速的时候需要注意的东西：
1、续流屏蔽时间
2、是否需要超前换相
怎么调正上述两点，我认为首先要调整续流屏蔽时间，在高转速的时候，可以观察延迟三十度的时间，根据这个去做决定，到底续流屏蔽时间设多长，然后再考虑做超前换相，超前换相目前我个人的做法也是一点点的根据不同的速度做尝试，如果有其它更好的做法我会补充

做整体的时序控制的时候需要注意的东西：
1、在快速地启停的时候，由高速到停止的动作很重要，要注意检查需要先关闭哪些，比如说先关换相中断，还是直接关停PWM，大多数情况下不会直接关停PWM
2、以及关停之后一些变量的重新初始化，比如说速度环的变量初始化，其他一些比较重要的全局变量初始化，尤其是关于时许控制的，比如换相相关的变量

关于三相半桥下桥的控制：
一些是PWM控制，一些是直接IO控制，个人觉得IO控制比较简单快捷
因为是对边上下桥开关，就涉及到PWM同步的问题，如果一些MCU的PWM比较难写，就比较麻烦，比如你U相上桥和V相下桥开，需要的PWM是70%，除非你是独立的PWM控制，大多数都是互补的，那么在不取反PWM极性的情况下，我们大多数控制上桥的占空比，V相就得写30%，我觉得挺麻烦的，中间还有其他很多关于MCU外设细节的问题，就不一一列举了