【实验记录】（杂七杂八）

1.基于视觉语义路标的智能手机室内定位与建图研究_高煜昕

p19 介绍了智能终端的数据集ADVIO数据集，使用iPhone采集，针对视觉和惯导联合开发，具有描述真是复杂场景以及高质量真值的优点。

p20 论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能， 对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

突发奇想：用双目视觉的回环后的值可以做“真值”吗？

2.A Continuous Positioning Algorithm Based on RTK and VI-SLAM With Smartphones

||| 实验手机为小米8，利用kalibr标定，校准过程中应该保证有良好的光照，减少光线不稳定引起的曝光和运动模糊。

imu_utils校准的参数是乐观的，因为他们是根据静态传感器计算的。根据经验，直接实用配置参数进行实验，vinsmono性能会很差。
小米8的传感器成本低廉，动态性能较差。用户应该放大噪声参数，以便vinsmono不会过于相信有巨大噪声的imu测量结果。

3.Porting A Visual