第三十九篇，杂记（三）

• 多环控制系统的设计方法是从内环到外环，逐个设计各环的调节器，逐环设计可以使每个控制环都是稳定的，保证整个控制系统的稳定性。当电流环和速度环内的对象参数变化或收到扰动时，电流反馈和速度反馈能起到及时的抑制作用，使之对位置环的工作影响很小。同时，每个环节都有自己的控制对象，分工明确，易于调整。一种低速大惯量伺服系统的跟踪控制研究及实现 - 豆丁网 (docin.com)
• Simulink中获取矢量信号长度的模块是“width” 。
• 在sldd中定义枚举时，因为Simulink生成枚举代码的逻辑是直接做#define宏定义而不是c/cpp中的块结构，因此容易出现同名冲突，即如果不同枚举类型中有相同字面取值，比如两种枚举中都有取值“NONE”，则生成代码时会报冲突，此时需要在sldd的“Code Generation”里勾选上“Add Class Name To Enum Names”，宏定义中就会加上枚举参数的类型名，以示区分，如下图所示：（这种区分实际根源是因为Simulink生成的代码在使用枚举值时，并不是用域作用符访问，而是直接使用，因此导致冲突，实际手写代码不会出现这种情况）
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• 还有一个问题是，如果在Storage Type里明确指定了类型，生成的代码就会是宏定义而不是块结构，而选择Native Integer（如下图）则会生成块结构而不是宏定义，但仅此也只是生成的代码的结构更清晰了而已，并不会引导其按照手写代码的方式使用枚举值，因为无法正常从根源上杜绝命名冲突问题
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• 综合以上两条，在sldd中定义枚举时，为了使生成的代码结构清晰、命名无冲突，应选择Native Integer、勾选“Add Class Name To Enum Names”；
• Simulink的if模块有奇怪要求，即要求所有u的类型和u1一致；
• Simulink对数组Selector的索引index有严格保护，最好手动把index限制在valid的范围内，比如用min/max，否则在仿真运行Run时会报错如下图，但生成代码和update model好像都没事：
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• struct中也可以写方法；若不指定访问权限，struct默认为public，class默认为private；
• 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单；
• Simulink模型输出为图片的方法：打开模型->在MATLAB命令框中执行命令saveas(get_param(gcs,'handle'),'model','tiff')->命令中第一个参数不用管，第二个参数是生成的图片的名字，第三个参数是图片的格式。
• 智能PID、4.5.4节速度加速度前馈大惯量伺服系统智能PID算法研究论文.pdf_淘豆网，低速大惯量一种低速大惯量伺服系统的跟踪控制研究及实现 - 豆丁网
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