【报错问题】import PyKDL as kdl ModuleNotFoundError: No module named ‘PyKDL‘

PyKDL包属于orocos_kinematics_dynamics库，是机器人运动学和动力学库

解决方法：编译orocos_kinematics_dynamics的C++代码，安装python版本即可

1. orocos_kinematics_dynamics 的readme

Orocos 项目提供 RealTime 可用的运动学和动力学代码， 它包含刚体运动学计算和 运动学结构及其反向和正向的表示 运动学求解器。
C++ 库位于文件夹中。安装说明可在 INSTALL.md 中找到。orocos_kdl

**python 绑定位于文件夹中，安装说明可在python_orocos_kdl中找到 INSTALL.md **

始终使用相同版本的 C++ 库和 python 绑定。由于这两者之间的不匹配会导致许多问题。

此外，在使用 ROS/catkin 时，最好使用 catkin 安装方法而不是该方法。cmake/make不会有 ROS Noetic 版本。

2.python_orocos_kdl 的readme

安装说明

这些安装说明主要针对 Debian/Ubuntu 系统。

共享说明

按照 orocos_kdl/INSTALL.md 中 C++ 库的共享说明进行操作
安装 and 模块：future psutil

sudo apt-get install python3-psutil python3-future

（可选）安装以生成 API 文档：Sphinx

sudo apt-get install python3-sphinx

编译

with catkin

1.克隆工作区内的存储库
2.初始化 PyBind11 子模块：

git submodule update --init

3.使用您喜欢的 catkin 工具进行构建,这也将构建 C++ 库
4.获取工作区
5.（可选）要生成 API 文档，请使用 rosdoc_lite 或 catkin_tools_document文档

without catkin

1.将存储库克隆到所需位置
2.初始化 PyBind11 子模块：
2.初始化 PyBind11 子模块：

git submodule update --init

3.按照强制指令从 orocos_kdl/INSTALL.md 编译 C++ 库
4.创建一个新的构建文件夹（最好不要在源文件夹中构建）：

mkdir build

5.转到构建文件夹

cd build

6.执行 cmake：

cmake ..

（可选）适配所需的安装目录CMAKE_INSTALL_PREFIX
（可选）若要更改生成类型，请添加：-DCMAKE_BUILD_TYPE=
7.编译：

make

8.安装 python 绑定：

sudo make install

9.确保设置正确：也添加这个.LD_LIBRARY_PATH 到你的.bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

10.执行：ldconfig

sudo ldconfig

11.（可选）执行测试：

python3 ../tests/PyKDLtest.py

12.（可选）要创建 API 文档，请执行以下操作： .API 文档将在 中生成。sphinx-build …/doc docs/docs
要卸载 python 绑定，请执行以下操作：

sudo make uninstall