PiH项目报错日志1125

ICRA论文复现报错日志

1.PyKDL库安装

进入github下载orocos_kinematics_dynamics源码仓库，进行编译，然后将文件复制到动态库路径中。

2.kdl.Joint.None语法报错

File "/home/wfh/anaconda3/envs/fhmj39/lib/python3.9/site-packages/pykdl_utils/kdl_parser.py", line 59
    return kdl.Joint(jnt.name, kdl.Joint.None)
                                         ^
SyntaxError: invalid syntax

在Python 3中，None不再是一个类型，而是一个特殊的关键字。因此，使用kdl.Joint.None会导致语法错误。
要解决这个问题，只需将kdl.Joint.None替换为None关键字

3.mujoco安装

pip install mujoco==版本号

4.mujoco_viewer安装

ModuleNotFoundError: No module named 'mujoco_viewer'

仓库地址：https://github.com/rohanpsingh/mujoco-python-viewer

$ git clone https://github.com/rohanpsingh/mujoco-python-viewer
$ cd mujoco-python-viewer
$ pip install -e .

或者

$ pip install mujoco-python-viewer

5.AttributeError: module ‘gym_envs.envs’ has no attribute ‘URReachEnv’

被注释了，取消注释

6.ModuleNotFoundError: No module named ‘ur3_kdl_func’

备份文件：ur3_kdl_func_bak

7.AttributeError: ‘URPeginHoleEnv’ object has no attribute ‘render_mode’

在该类中添加render_mode

metadata = {'render.modes': ['human', 'rgb_array']}
def __init__(
        self,
		render_mode: str ="human",
		) -> None:
		self.render_mode = render_mode

8.ValueError: too many values to unpack (expected 4)

属于强化学习环境OpenAI gym env.step（action）报错。
错误原因：获取的变量少了，应该是5个，现在只定义4个，所以报错。gym版本问题
新加 _ 即可：

 observation, reward, done, info= self.env.step(action)
 return observation, reward, done, info

改为

observation, reward, done, info, _ = self.env.step(action)
return observation, reward, done, info, _

9.学习stable_baselines3.common.callbacks

CallbackList, CheckpointCallback, EvalCallback

10.训练打不开tensorboard

11.每次循环更新，重新增加了新的窗口

12.无法启动训练后的模型