nao机器人使用
nao编程控制方式：
使用Choregraphe编程 在电脑上运行python（C++）文件远程控制 在nao上运行python（C++）文件本地控制
一.使用Choregraphe
此方法是建立指令盒(参考手册)，举例说明建立一个设置关节角度(控制关节移动)的指令盒，新建脚本指令盒，编辑名字，提示，输入输出点，还有参数
输入点：可添加多个输入点，每个输入点都会在脚本文件中创建相应的方法，脚本文件中方法的名字和设置输入点时的Name相对应，如默认输入点名字onStart，在脚本文件中对应的会产生 如下方法：当此输入点被激活是，会执行此方法中的语句
def onInput_onStart(self):当此输入点被激活是，会执行此方法中的语句
输出点：输出点我理解的输出点就是设置一个输出点的名字，然后在脚本中可编程实现输出，如设置输出点的名字Output，在脚本中可使用
self.Output(datetime.datetime.now())来输出，此输出内容可直观的看到，也可传送到下一级的输入端，到此，两个指令盒就可以连在一起了
参数：此参数可在作为一种输入方式，操作指令盒是会在指令盒左下角显示一个‘扳手’小图标，点开之后可以选择要输入的参数，此参数有整数和浮点数型(可调整最大值与最小值)，还有一种参数类型——附加文件，此类型可传入一个文件类型的数据，比如保存有角度数据的txt文件，音乐文件等，参数使用方式：
整型、浮点型：
self.getParameter("设置的参数名字")得到的就是想要的整数或者浮点数ALFrameManager.getBehaviorPath(self.behaviorId) + self.getParameter("设置的参数名字")这一行语句可得到文件的路径，然后使用python中的open函数打开即可操作输入输出点都有多种形式：数字、字符串、激活、动态，其中动态我理解的是无论输入的是什么信号，都能接收到，可动态匹配，至于激活就好像是脉冲一样，来一个输入就能用，但是具体能不能接收数子和字符串我也没做实验，数字和字符串就很好理解了，做指令盒连接时，输入输出最好相对应
具体操作过程如下：
1.在Flow diagram Panel中右键，添加一个新指令盒
2.输入名称、提示、选择输入点，输出点，以及参数
3.双击指令盒打开脚本编辑器，程序编写：
加载naoqi模块：
def onLoad(self):
self.dcm = ALProxy("DCM")
self.tts=ALProxy('ALTextToSpeech')
self.motionProxy=ALProxy("ALMotion")
#~ puts code for box initialization here
pass加载python模块：
import time
import almath
import datetime
class MyClass(GeneratedClass):功能实现：
def onInput_onStart(self):
self.tts.say('Hello')
self.motionProxy.setStiffnesses('RShoulderPitch',1)
self.motionProxy.setAngles('RShoulderPitch',-100*almath.TO_RAD,10*almath.TO_RAD/8.267973899841309)读取参数的方法如上设置
输出参数的方法如上设置
4.保存指令盒，可直接拖动指令盒到指令盒库进行保存，此处可新建一个自己的指令盒库，新建方法：点击工具栏中的‘指令盒库’选项进行新建保存即可
5.连接指令盒，从系统onStart点(Flow diagram Panel左上角，黑色的小三角)连线到指令盒的输入点，指令盒的输出点连或者不连下一级设备都可执行
6.点击播放即可执行相应的动作
7.可将此行为装载机器人中，具体操作可参考使用手册中行为管理的使用方法
二、远程控制
在本地编辑python程序，使用远程控制方式，具体的编程方法手册中说的很详细
三、本地模式
编程方式和远程控制相同，只是要把文件放到nao中，并把IP地址改成‘127.0.0.1’
将文件拷入nao中，终端使用命令：
scp '本地电脑文件路径' nao@IP:/home 前面是本地文件的路径，后面是要放入nao中的路径拷出时将路径交换位置即可，若执行不了可使用scp -r 命令执行登录naoqi：
ssh nao@IP以上基本都是在初学是使用过的，还有许多功能尚未使用，也可能有不对的