Unity 使用AddTorque方法给刚体施加力矩详解

给刚体施加力，除了使用AddForce方法，我们还可以使用AddTorque方法。该方法是通过施加力矩给刚体以力。AddTorque方法从形式上跟AddForce差不多，它也有4个重载方法：

1、AddTorque(Vector3 torque)；使用Vector3类型参数，表示力矩的大小和方向，力矩在刚体的局部坐标系下施加。下面案例rb统一使用变量private Rigidbody rb;

Vector3 torque = new Vector3(0f, 10f, 0f);
rb.AddTorque(torque);

2、AddTorque(float x, float y, float z)；使用3个float类型参数，分别表示力矩在 x、y、z 轴上的大小，力矩在刚体的局部坐标系下施加。

rb.AddTorque(0f, 10f, 0f);

事实上上面两个方法是等效的。只是使用参数类型不一样。

3、AddTorque(Vector3 torque, ForceMode mode)；其中，参数torque表示力矩的大小和方向，参数mode表示力矩的作用模式。模式有：

• ForceMode.Force：施加一个持续的力矩。
• ForceMode.Impulse：施加一个瞬时的力矩。
• ForceMode.Acceleration：施加一个持续的加速度力矩。
• ForceMode.VelocityChange：施加一个改变刚体速度的力矩。

Vector3 torque = new Vector3(0f, 10f, 0f);
rb.AddTorque(torque, ForceMode.Impulse);

 4、AddTorque(float x, float y, float z, ForceMode mode)；其中，参数，x、y、z表示力矩在 x、y、z 轴上的大小。参数mode是一个枚举类型的参数，用于指定力矩的作用模式，模式有：

• ForceMode.Force：施加一个持续的力矩。
• ForceMode.Impulse：施加一个瞬时的力矩。
• ForceMode.Acceleration：施加一个持续的加速度力矩。
• ForceMode.VelocityChange：施加一个改变刚体速度的力矩。

rb.AddTorque(0f, 10f, 0f, ForceMode.Impulse);

 事实上3、4两个重载方法也是等效的，只是使用torque参数类型不一样。

AddForce和AddTorque虽然看起来方法都差不多，但是它们还是有本质的区别的，

• 首先AddForce方法是对刚体施加力，改变刚体的线性运动状态，即位置和速度，而AddTorque方法施加的是力矩，改变的是刚体的角度和角速度。
• 其次它们的作用点不一样，AddForce方法作用于刚体的质心，即中心点，而AddForce作用域它的转动中心。

在窗口上我们看到它们作用力的变化区别是：一个直接改变Position的数值，而另外一个第一作用是改变Rotation,从而带动Position的变化。