FreeRTOS_Stm32F103系列单片机标准库移植

1、下载FreeRTOS源码

1.1github仓库下载

链接：FreeRTOS

下面的教程是基于从github下载压缩包进行的，最好下载这个或者直接看3.1，从我百度网盘下载。如果是别的下载源也问题不大，大同小异。

此时我们需要下载以下两个仓库，

点进去按下面的步骤下载就行了，另一个也是这样下。

1.2官网下载

链接: FreeRTOS官网

打开链接我们可以看到有两个下载选项，我们下载第一个就行。
下载速度较慢。

1.3百度网盘下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1x00zgnJfCae75DpJ1W4RIg?pwd=1233
提取码：1233

若上述都不行可以直接私信。

2、FreeRTOS移植

2.1首先需要有一个可运行的标准库工程

我这里拿一个跟江科大创建的标准库工程为例：

2.2在工程内创建一个FreeRTOS文件夹，然后在FreeRTOS文件夹中再新建port、include、src三个文件夹。

• port文件夹存放移植平台的相关文件
• include文件夹存放FreeRTOS相关的头文件
• src文件夹用来存放FreeRTOS相关的源码

2.3 port文件夹移植

• 将下载的源码：FreeRTOS源码\FreeRTOS-Kernel-dc09a3dd5144c4033607565c71b9919900f95cff\portable\MemMang路径下的heap_4.c文件复制到自己创建的port文件夹中
• 将FreeRTOS源码\FreeRTOS-Kernel-dc09a3dd5144c4033607565c71b9919900f95cff\portable\RVDS\ARM_CM3路径下的port.c和portmacro.h文件复制到自己创建的port文件夹中
  

2.4 include文件夹移植

• 将下载源码：FreeRTOS源码\FreeRTOS-Kernel-dc09a3dd5144c4033607565c71b9919900f95cff\include路径下的所有头文件复制到自己创建的include文件夹中。
  

2.5 src文件夹移植

• 将FreeRTOS源码\FreeRTOS-Kernel-dc09a3dd5144c4033607565c71b9919900f95cff文件夹中的所有FreeRTOS相关.c文件复制到自己创建的src文件夹中
  
  

2.6 移植FreeRTOSConfig.h配置文件

• 在下载源码：FreeRTOS源码\FreeRTOS-main\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil路径下将FreeRTOSConfig.h文件复制到自己创建的FreeRTOS文件夹中
  

2.7 在keil中添加文件路径

在keil中点击魔术棒，进入“C/C++”,在Include Paths中添加FreeRTO、src、inc、port路径。

2.8 打开组文件夹管理，新建FreeRTOS组

2.9 添加freeRTOS源文件

按下面的操作分别添加src文件夹和port文件夹下的所有.c文件

2.10 修改FreeRTOSConfig.h配置文件

• 1.先编译链接下工程
• 2.根据下面图操作打开FreeRTOSConfig.h文件
  
• 3.添加以下几条宏定义

#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

2.10注释掉stm32f10x_it.c中的三个中断处理空函数

注释掉以下几个函数

void SVC_Handler(void);
void PendSV_Handler(void);
void SysTick_Handler(void);

2.11此时编译链接无报错

3、调试测试

我们简单写一个让STM32F103C8T6最小系统板上led灯闪烁的程序测试下。

• 1.首先添加几个有关FreeRTOS基本操作的头文件

#include "freertos.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"

• 2.简单写一个led灯对应GPIO初始化的函数

void Led_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
}

• 3.简单写一个led闪烁的任务

void Led_Task(void *pvParams)
{
	Led_Init();
	while(1)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
		vTaskDelay(500);
		GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
		vTaskDelay(500);
	}
}

• 4.创建任务并启动调度

int main(void)
{
	xTaskCreate(Led_Task,"ledtask",128,NULL,12,NULL);
	vTaskStartScheduler();
}

• 5.下载到开发板上进行测试，效果很好。

main文件中的全部代码为

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

#include "freertos.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"

void Led_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
}

void Led_Task(void *pvParams)
{
	Led_Init();
	while(1)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
		vTaskDelay(500);
		GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
		vTaskDelay(500);
	}
}

int main(void)
{
	xTaskCreate(Led_Task,"ledtask",128,NULL,12,NULL);
	vTaskStartScheduler();
}

4.移植完成的工程

链接：https://pan.baidu.com/s/1E_bi4nIzayskaVl3YrLBGA?pwd=1233
提取码：1233

5、注意

需要注意的是Stm32F103C8T6的SRAM仅有20KB，而我们移植的FreeRTOS默认占用了17KB来作为自己的堆，所以我们写不了多少程序就会出现内存超出无法编译的情况。

故我们需要手动将configTOTAL_HEAP_SIZE调小些。如：
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 8 * 1024 ) )