【控制器局域网】CAN报文解析学习

CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，主要用于实时控制系统、汽车电子等领域。CAN报文分为两种类型：数据帧（Data Frame）和远程帧（Remote Frame）。以下是对数据帧的详细解释：

帧起始（Start of Frame）：

数据帧以一个 1 位的帧起始标志开始。该位总是为低电平（0），表示一个帧的开始。

帧类型（Frame Type）：

数据帧的帧类型位占据标识符字段中的第一个位。它指示该帧是数据帧还是远程帧。

如果该位为 0，表示这是一个数据帧。
如果该位为 1，表示这是一个远程帧。

标识符（Identifier）：

标识符字段用于标识消息的优先级和内容。在CAN 2.0A 标准中，标识符有 11 位；在CAN 2.0B 标准中，标识符有 29 位。标识符的不同位表示不同的信息，如设备、消息优先级等。

远程传输请求（Remote Transmission Request）：

远程帧中存在一个远程传输请求位。该位用于指示远程节点请求数据，而非发送数据。在数据帧中，这个位是数据帧的一部分。

数据长度码（Data Length Code，DLC）：

DLC 字段指定数据字段中包含的字节数。它占据 4 位，允许表示的数据长度范围是 0 到 8 字节。

数据（Data）：

数据字段包含实际的数据。其长度由 DLC 字段确定。在数据帧中，这个字段包含实际的传输数据。

CRC（Cyclic Redundancy Check）：

CRC 字段用于错误检测，以确保数据在传输过程中没有发生错误。CRC 是根据数据帧的内容计算得到的。

帧结束（End of Frame）：

帧结束字段包含 7 位，用于表示帧的结束。在这 7 位中，至少有 3 位为高电平，以便使总线维持在空闲状态。

在CAN通信中，发送方将数据按照上述格式发送到总线上，接收方接收并解析这些数据，然后进行相应的处理。CAN通信具有高效、实时性和可靠性的特点，因此在汽车电子、工业控制等领域得到了广泛应用。