单片机控制步进电机

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

之前学习了单片机控制直流电机，下一步我们一起来学习如何控制步进电机

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、步进电机的工作原理是什么？

电机怎么控制转多少度！原理最容易理解的电机！步进电机的工作原理！

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常用驱动器

一分钟学会控制步进电机

https://www.bilibili.com/video/BV11h4y1V7vK/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

51单片机控制步进电机输出一定的角度、转速和转向（可提供源代码）

https://www.bilibili.com/video/BV1Dq4y1E7Xj/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

ABCD A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A 有字母就是1 否则是0
1000 1100 0100 0110 0010 0011 0001 1001
0x80 0xc0 0x40 0x06 0x02 0x03 0x01 0x09

双四拍，一次给两个1： ABCD 1001 1100 0110 0011 ->1001
单四拍，一次只给一个1：ABCD 1000 0100 0010 0001 ->1000
单双八拍， 1001 1000 1100 0100 0110 0010 0011 0001 ->1001
根据我们看到步进电机的原理，电池很忙，才能让步进电机按照顺序转起来

从左往右给脉冲正转， 从右往左就是反转。

ULN2003绿色板资料下载链接：https://pan.baidu.com/s/1EqgUEpMWoq91wRWK6gaang
提取码：8888

ULN2003蓝色板资料下载链接：https://pan.baidu.com/s/1r9JF2EX3bA3JRBuEZfW5Gg
提取码：8888

二、连线图

三、程序

1.参考程序

代码如下（示例）：

unsigned char ta[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};

void delay(unsigned char ms)
{
	//
	for(x=0;x<ms;x++)
	{
		for(y=0;y<100;y++);
	}
}
void main()
{

	while(1)
	{
		for(i=0;i<4;i++)//正转
		{
					P1=ta[i];
					delay(1);
		}
		for(i=0;i<4;i++)//反转
		{
					P1=ta[3-i];
					delay(1);
		}
	}
	
}

2.实际测试

四、开发板

1.原理图

2.实际连接图

3.参考程序

#include 

unsigned char ta[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};

void delay(unsigned char ms)
{
	//
	unsigned char x,y;
	for(x=0;x<ms;x++)
	{
		for(y=0;y<100;y++);
	}
}
void main()
{
	
	unsigned char i;

	while(1)
	{
		for(i=0;i<4;i++)//正转   一直再转
		{
					P1=ta[i];
					delay(10);
		}
//		for(i=0;i<4;i++)//反转
//		{
//					P1=ta[3-i];
//					delay(10);
//		}
	}
	
}

4.测试

5. 思考

1.控制步进电机转速
2.控制步进电机方向
3. 控制步进电机转动指定角度

加入按键？

按键1 ：控制正反
按键2： 速度
按键3：角度 90度

程序框架

#include 

unsigned char ta[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};

void delay(unsigned char ms)
{
	//
	unsigned char x,y;
	for(x=0;x<ms;x++)
	{
		for(y=0;y<100;y++);
	}
}

void zhengzhuan()
{
		for(i=0;i<4;i++)//正转   一直再转
		{
					P1=ta[i];
					delay(10);
		}
}
void fanzhuan()
{
	for(i=0;i<4;i++)//反转
		{
				P1=ta[3-i];
				delay(10);
		}
}
void main()
{
	
	unsigned char i;

	while(1)
	{
		
		if(key1==0)
		{
			zhengzhuan();
			
		}
		else
		{
			fanzhuan();	//  num
		}
		if(key2==0)
		{
			//num
		}
		if(key3==0)  //转动90度
		{
			
			zhengzhuan(90,);
		}

	}
	
}

五、步距角

步距角： 5.625度
转360度： 360/5.625=64 ， 64一圈
由于有减速箱：1/64
所以实际想要转一圈需要 ： 64*64=4096个脉冲

实际计算：根据八拍来运行

步距角： 5.625度
转360度： 360/5.625=64 ， 64一圈
由于有减速箱：1/32 （实际算得减速比是32）
所以实际想要转一圈需要 ： 32*64=2048个脉冲

参考程序：

#include 

/*
ABCD   A-B-C-D  
1000 0100 0010 0001  
0X80 0X40 0X20 0X01
*/
unsigned char ta[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};  //  5.625*2=11.25

unsigned char ta8[8]={0x80,0xc0,0x40,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};  //5.625
/*
ABCD     A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A      有字母就是1 否则是0 
1000 1100 0100 0110 0010 0011 0001 1001
0x80  0xc0  0x40  0x06  0x02  0x03 0x01 0x09*/
void delay(unsigned char ms)
{
	//
	unsigned char x,y;
	for(x=0;x<ms;x++)
	{
		for(y=0;y<100;y++);
	}
}
void main()
{
	
	unsigned int i,j;
// 转一圈	
	for(j=0;j<256;j++)  //5.625   360/5.625=64   64*32=2048   2048/8=256 	
	{
		for(i=0;i<8;i++)//正转
		{
						P1=ta8[i];
						delay(5);
		}
	}

	while(1)
	{
	}

}

总结