VSCode配置ROS2开发环境

一、前言

在我刚学ROS2时候，曾经想配置VSCode的ROS2开发环境。但是当时我搜到的教程都是使用catkin编译的ros，导致我卡了两三天放弃了。这两天看拓展时候看到catkin-tools拓展可以给colcon用，开起来就可以用了？一番思索后准备写个教程，一来免得自己忘了这么简单怎么会忘，二来希望新来的同学不要再走弯路（找好久都找不到解决办法是真的痛苦）

二、正文

1.需要安装的拓展

1.catkin-tools  重中之重

2.CMake  用c++编写时可以提供一键编译和运行。不用c++编写可能用不到？？保险起见装上再说

3.CMake tools  用c++编写时可以提供一键编译和运行。不用c++编写可能用不到？？保险起见装上再说

4.ROS  好像除了在左下角显示ros2版本外没啥用，用来创建工作区只会报错。。。。没用的东西，删了得了

2.配置过程

首先打开你放代码的地方，然后在命令行输入如下命令

mkdir <放功能包的文件夹名>
mkdir <放功能包的文件夹名>/src
cd <放功能包的文件夹名>/src
ros2 pkg create <功能包名字>  --build-type  <编译类型>  --dependencies <依赖项> --node-name node_test

（--node-name node_test可以不输入）

然后用你的VSCode打开<放功能包的文件夹名>

这时右下角会弹出一大堆弹窗，除了这个弹窗要点击灰色选项“build workspace”外，其他弹窗选蓝色选项就ok

 这时已经可以使用Ctrl+Shift+B编译功能包。按下快捷键后会弹出窗口选择编译器，选择colcon build就OK辣(colcon build可能会在列表最下面)

编译输出：真是又臭又长

但是这时下面蓝色条子上的build和运行(小三角)(也就是CMake插件提供的一键编译/运行功能)还不能用。这时只要关闭VSCode再次打开就能使用下面蓝色条子上的功能了（为什么要重新打开我也很迷多点这两下我比死了还难受）

 点击build后就会直接编译功能包(这里应该是用CMake编译的，用python写代码的同学还是乖乖的摁快捷键吧)

编译输出：比上面那个colcon build的短很多

 点击运行(小三角)后如果包内有多个可执行项(要在CMakeLists里声明)则会弹出窗口选择要执行的文件，只有一个的话会直接运行(第一次运行之后就要点击运行按钮右边的按钮来切换运行的文件了)

 三、不是结尾的结尾

那么这篇教程就到此结束了，希望大家配置顺利嗷！