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【ROS基础】使用rqt_graph生成ROS计算图

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文章目录

  • 引言
  • 第一步 启动rosmaster
  • 第二步
  • 第三步
  • 第四步 打开rqt_graph

引言

rqt_graph用于生成ROS系统中计算图，计算图表示各个节点的关系。
以小海龟历程为例。
【ROS基础】使用rqt_graph生成ROS计算图_第1张图片

第一步 启动rosmaster

终端1：打开第一个终端

roscore

第二步

终端2：打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步

终端3

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四步 打开rqt_graph

终端4

rqt_graph

【ROS基础】使用rqt_graph生成ROS计算图_第2张图片
右上角为保存方式：
【ROS基础】使用rqt_graph生成ROS计算图_第3张图片

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