基于空间三维网格划分的点云精简（格网重心、格网重心最近点）

一、相关介绍

        点云格网包括二维格网以及三维格网，主要用于数据降维、压缩或者分块聚类处理等。二维格网是投影原理，取某一坐标轴为0，将另外两个周进行投影，按坐标轴进行划分即可；三维格网则是划分体素，与空间八叉树原理基本类似。

二、计算方法

        三维格网可以根据尺寸划分为规则或者不规则的空间体素，然后将格网序列与落在对应格网内的点云联系起来，从而进行抽稀、分类、语义分割等。

(1)首先根据式（1）计算传入点云的总的行、列、层值：