ROS知识1：ROS2安装

本文目的

安装ROS2在服务器的Ubuntu上，记录并且尝试解决其中出现的一些bug

配置环境

远程Linux服务器，ubuntu版本18.04

参考资料

Installing ROS 2 via Debian Packages

说明

• 由于基本上完全按照参考的官方文档安装即可，这里不进行过程描述
• 这里记录一下在本人安装过程中遇到的一些bug，以及小海龟程序验证。

bug记录

错误1：sudo apt update 遇到错误

update 出现了一些报错，有一些软件源没法更新，好像是密钥过期了，但是事实上不影响ROS2的安装，反正就是update一下更新一下软件源即可。

[root@lab-X10 /etc/apt/sources.list.d]# sudo apt update
Err:3 https://apt.repos.intel.com/mkl all InRelease                      
  The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: 
Err:10 http://ppa.launchpad.net/linuxuprising/libpng12/ubuntu bionic Release
  404  Not Found [IP: 185.125.190.80 80]

有两条报错

1. 第一条报错

   • 错误原因：缺少公钥
   • 解决方案：尝试获取公钥没有成功，所以简单粗暴的把源给关掉了（改成了备份文件）

     sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 缺失的公钥 		#返回说找不到公钥，所以这个方法失效了
     

     sudo cd /etc/apt/sources.list.d
     sudo mv linuxuprising-ubuntu-libpng12-bionic.list linuxuprising-ubuntu-libpng12-bionic.list.bak
     

2. 第二条报错404 not found

   • 错误原因：可能是这个软件源已经不存在了，所以没办法更新。
   • 解决方案：删掉即可，或者修改后缀名为备份文件（这样就不用删除避免后续发现搞错了还能救回来），存储系统中额外软件源的配置文件在/etc/apt/sources.list.d里面

   sudo cd /etc/apt/sources.list.d
   sudo mv linuxuprising-ubuntu-libpng12-bionic.list linuxuprising-ubuntu-libpng12-bionic.list.bak
   

   /etc/apt/sources.list.d 是一个目录，用于存储系统中额外软件源的配置文件。在 Debian 或基于
   Debian 的发行版中，这个目录包含了 .list 扩展名的文件，这些文件描述了软件包管理器（如 apt）用于获取软件包的不同源。
   这些文件中的每一个都代表一个单独的软件源。例如，你可能会在这个目录下找到像 ros2.list、google-chrome.list 或者其他名称相关的文件，它们描述了额外的软件源的位置和配置信息。
   通过在 /etc/apt/sources.list.d 中创建新的 .list 文件，你可以添加额外的软件源，以便系统能够从这些源中获取软件包信息。这有助于在系统中管理和更新来自不同源的软件包，或者从特定供应商获取特定软件的更新。
   要查看这个目录下的文件，你可以使用命令行工具如 ls /etc/apt/sources.list.d
   这会列出该目录下所有文件的名称，使你能够查看当前系统中已配置的软件源。

错误2：出现了一些显卡报错

执行以下命令的时候出现报错

sudo apt install ros-eloquent-desktop

ros-eloquent-desktop顺利下载但是有之前的一项显卡更新出错了，显卡升级到470驱动版本报错。
一些显卡驱动更新的错误

Errors were encountered while processing:
 nvidia-dkms-470
 nvidia-driver-470
 nvidia-driver-460

• 报错原因：使用的gcc版本和内核的版本不一致导致安装失败。
• 解决方案：参考了Nvidia-driver-470 does not install on Ubuntu 20.04 LTS
  1. 查看内核使用的gcc版本

     cat /proc/version
     Linux version 4.15.0-130-generic (buildd@lcy01-amd64-018) (gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04)) #134-Ubuntu SMP Tue Jan 5 20:46:26 UTC 2021
     

  2. 查看gcc默认版本，并且切换到7.5（我这里已经切换过来了）
     1. 先把gcc-7加入候选

        sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7
        

     2. 然后查看gcc版本可选项并且选择对应的gcc-7

        sudo update-alternatives --config gcc
        There are 3 choices for the alternative gcc (providing /usr/bin/gcc).
          Selection    Path              Priority   Status
        ------------------------------------------------------------
          0            /usr/bin/g++-4.8   100       auto mode
          1            /usr/bin/g++-4.8   100       manual mode
          2            /usr/bin/gcc-4.8   100       manual mode
         *3            /usr/bin/gcc-7     70        manual mode
        

     3. 再更新就能成功了

错误3：Gtk-WARNING **: 17:32:17.210: cannot open display: :3

运行gedit的时候出现的

gedit 1.py
Invalid MIT-MAGIC-COOKIE-1 keyUnable to init server: Could not connect: Connection refused
(gedit:40236): Gtk-WARNING **: 14:01:05.779: cannot open display: :3

经过测试是因为登录的用户和使用该命令的用户不同（使用的对应的用户才能弹出界面），切换用户后即可

su monchell #切换成登录VNC的用户
gedit 1.py ##成功运行

错误4：公钥缺失

Err:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic InRelease
  The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

• 解决方案，查找公钥即可

  sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
  

错误5：os2 run turtlesim turtlesim_node小海龟运行没有界面

和错误3一样，经过测试是因为登录的用户和使用该命令的用户不同（使用的对应的用户跑小海龟才行），切换用户后即可

su monchell #切换成登录VNC的用户