【AUTOSAR-CP-CAN-4】PduR 模块详解

0. 声明、帮助、简介

参考自 AUTOSAR PduR SWS R21-11

1. PduR 简介和功能概览

PDU：Porotocol Data Unit 协议数据单元，网络中对等实体直接传送的数据单元，通常包含协议控制信息和用户数据。可以理解为 TCP\IP 中，不同主机之间，网络协议中同层的网络报文。
PduR：PDU Router
I-PDU：Interaction Layer Protocol Data Unit，交互层协议数据单元。

PduR 为使用如下两种类型的待路由 I-PDU 提供服务：

• 使用 or APIs 的通信接口模块，例如 Com、CanIf、LinIf
• 使用 or APIs 的传输协议模块，例如 Com、CanTp、LinTp

其实 PduR 模块可以简单概括为（或者说其实 PduR 的功能就是）：I-PDU 的路由基于静态配置的 PDU Id 执行，换言之，没有任何 I-PDU 的路由是在 runtime 时决定路由方向的，全部都是静态配置好的路径，只要收到 PduR 传输接口被调用就会检查静态配置中该 PDU Id 配置的路由路径，然后调用相应的下游接口即可。

和 PduR 交互的相关模块中，一些模块可以被称为上层（e.g. Dlt, Dcm, Com, IpduM），一些可以被称为下层（CanIf, FrIf, LinTp, IpduM, CanNm, FrNm），IpduM 是特殊情况，有两种不同的角色（作为下层时，场景是 Com->PduR->IpduM；作为上层时，场景是 IpduM<-PduR<- CanIf\LinIf…）。

根据前面所述，PduR 可以通过添加配置支持支持更多的上层和下层模块，也可以用来集成 CDD 模块为（Complex Device Drivers）PduR 的上层或下层模块。常用的上下册路径如下：

• Diagnostic Communication Manager (Dcm) and Transport Protocol modules（CanTp…）
• C