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CCM-SLAM论文阅读笔记整体框架结构如图所示:单智能体只负责采集图像数据,运行实时视觉里程计VO以估计当前位姿和环境地图,由于单智能体计算资源有限,负责生成的局部地图只包含当前N个最近的关键帧。服务器负责地图管理、地点识别、地图融合和全局BA优化。所有局部地图使用本地里程计框架,地图信息在从一个本地里程计到另一个本地里程计框架的相对坐标中进行交换。CCM-SLAM不假设任何关于智能体初始位置的
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优势vite是vue团队官方出品,vue-cli会在下面两个版本中将vite作为预设构建工具未来适用vue-cli构建vue项目时要写的vue.config.js不再是webpack的配置而是vite的配置(目前只基于浏览器项目)vite也支持构建react项目,也支持构建angular项目,svelte项目也支持构建内容1.什么是构建工具构建工具是运行在服务器的企业级项目里都可能会具备哪些功能t
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目录SQL读取文件漏洞特权数据库用户查询用户权限我们的UNION注入payload如下:用户权限代码:sql代码:sql代码:sql其它权限查询代码:sql代码:sql加载文件[LOAD_FILE()]sql读取漏洞代码:sql代码:sql另一个例子代码:sqlsql文件读取漏洞利用条件--------------------------------------------------------
- 关于服务器虚拟化不能不知道的几个重要知识点!
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成长路上不孤单【14后///计算机爱好者///持续分享所学///如有需要欢迎收藏转发///】今日分享关于服务器虚拟化的相关内容!关于【服务器虚拟化】目录:一、服务器虚拟化的概念二、服务器虚拟化的技术实现途径三、服务器虚拟化的优势和特点四、服务器虚拟化的应用场景五、服务器虚拟化技术的主要类型一、服务器虚拟化的概念服务器虚拟化是一种将物理服务器资源转化为虚拟服务器资源的技术,它允许在一台物理服务
- 如何通过 Python 实现一个消息队列,为在线客服系统与海外运营的APP对接
我在业余时间开发了一款自己的独立产品:升讯威在线客服与营销系统。陆陆续续开发了几年,从一开始的偶有用户尝试,到如今线上环境和私有化部署均有了越来越多的稳定用户。而我收到的用户需求也越来越多,产品化的需求,个性化的需求都有。这段时间收到一个海外APP的对接需求,需要我将客服系统的消息以队列的形式转发到对方的业务服务器上。对方有两个核心需求:访客上线的时候,要通知对方的业务系统,业务系统根据访客的身份
- 图片加水印并推送邮箱
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实际情况:根据贺卡图片,依据工作时限是否满足周年纪念,填入对应员工姓名,将生成的图片以邮件形式推送该员工邮箱。准备工作:贺卡模型图片model.jpg[本地测试或上传到文件服务器测试]直接代码://每日同步符合周年纪念的人员publicvoiddailyAnniversaryOfUser(){//查询所有在职人员ListuserList=userService.getAllUserCond();/
- Linux快速分区方法-Parted详解
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文章目录一、parted介绍二、parted基本用法三、磁盘分区1.查询nvme0n1磁盘信息2.对nvme0n1进行分区2.1创建一个GPT分区表2.2创建一个从0开始到2000GB结束的系统分区四、创建逻辑卷并挂载一、parted介绍parted是Linux系统中用于磁盘分区的工具,支持多种文件系统,如ext4、NTFS、FAT32等;parted支持现代的GPT分区方案,可以处理超过2TB的
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在Windows系统中搭建私人影音平台并实现内网穿透,可以让用户随时随地远程访问自己的影音资源。以下是详细的步骤和说明:一、选择影音服务器软件首先,需要选择一款合适的影音服务器软件。常见的影音服务器软件有Emby、Plex和Jellyfin等。这些软件都支持多种操作系统,包括Windows,且拥有强大的功能和友好的用户界面。二、下载并安装影音服务器软件访问官网:打开Emby、Plex或Jellyf
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最近手有点痒琢磨着做个啥,朝思暮想还是写个KTV点歌系统,模拟了一下KTV开户的思路,7天累死我了,不过技术点还挺多的,希望你可以看完(〜㉨)〜用Node(Express)教你写KTV点歌系统,包括前台内容和后台管理系统,整合Express框架和Mongodb数据库服务器开发;教你用Vue.JS,ElementUI和iViewUI写出超漂亮的页面,随心点歌随心听思维导图技术栈后端:Express+
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在Linux系统中,内核提供了强大的网络协议栈支持,允许用户通过SocketAPI与各种协议(如TCP、UDP、IP等)进行交互。然而,在某些特殊场景下,用户可能需要实现自定义协议族,以满足特定的通信需求。本文将详细介绍如何通过编写内核驱动程序实现自定义协议族,并使用Socket接口进行通信。一、什么是协议族?协议族(ProtocolFamily)是指一组相关的网络协议,通常通过一个唯一的标识符(
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ps:hotkey和bigkey问题,大家一定要有所了解。本文预计分为如下几个部分热key问题如何发现业内方案正文–热Key问题上面提到,所谓热key问题就是,突然有几十万的请求去访问redis上的某个特定key。那么,这样会造成流量过于集中,达到物理网卡上限,从而导致这台redis的服务器宕机。那接下来这个key的请求,就会直接怼到你的数据库上,导致你的服务不可用。怎么发现热key方法一:凭借业
- Nexpose 7.7.0 for Linux & Windows - 漏洞扫描
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- 关于DOCX XML
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笔记xml存储officelinux百度微软
今天,在linux下发现我的docx文件图标为归档。也就是它是一个被压缩或者被整理的包。我打开之后真的使得,它里面有几个文件夹。文件的存储都是以XML文件保存,当然还有一些媒体文件如图片。后来我到网上搜索了一下这就这之前被炒的火热的OfficeOpenXML。我们可以再http://msdn2.microsoft.com/zh-cn/magazine/cc163526.aspx上看到详细的解释。d
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伊一线天
DHCP是广播服务,除非通过VLAN定义作用域,否则无法指定多个DHCP服务器对不同的客户端提供服务。家用DHCP自定义服务功能(指定单独的网关、DNS服务器)使用Dnsmasq服务来增强。在openwrt里Dnsmasq的配置文件也在/etc/config/dhcp文件思路是,给静态DHCP服务,给需要不同配置的的Host打上TAG,相同TAG的主机单独配置dhcp_option具体如下。con
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一、前言项目首页有一个待办任务数量和消息提醒数量的展示(单向数据的展示),之前使用了定时器,每隔十秒钟发送一次请求到后端接口拿数据,这也就是我们常说的轮询做法。1.轮询的缺点我们都知道轮询的缺点有几种:资源浪费:网络带宽:频繁的请求可能导致不必要的网络流量,增加带宽消耗。服务器负载:每次请求都需要服务器处理,即使是空返回,也会增加服务器的CPU和内存负载。用户体验:界面卡顿:频繁的请求和更新可能会
- 常见网络攻击以及防御方法大全,零基础入门到精通,收藏这一篇就够了
网安导师小李
程序员编程网络安全网络web安全前端运维安全pythonjava
网络安全威胁类别网络内部的威胁,网络的滥用,没有安全意识的员工,黑客,骇客。木马攻击原理C/S架构,服务器端被植入目标主机,服务器端通过反弹连接和客户端连接。从而客户端对其进行控制。病毒一些恶意的计算机程序,具有传播性,破坏性,隐蔽性的特点。网络攻击类型主要分为三类:**侦查攻击:**搜集网络存在的弱点,以进一步攻击网络。分为扫描攻击和网络监听:扫描攻击有端口扫描,主机扫描,漏洞扫描。**网络监听
- HUSTOJ随笔4-建立分布式判题系统
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hustoj数据库服务器数据库远程连接虚拟机web服务
HUSTOJ支持一台数据库服务器,多台web服务器和多台判题服务器,以承担较高的访问负荷。首先,需要创建用于从远程连接数据库的帐号。GRANTALLPRIVILEGESONjol.*TO'judge'@'%'IDENTIFIEDBY'judge_pass'WITHOUTGRANTOPTION;flushprivileges复制代码其中jol为数据库,judge为帐号,judge_pass为密码。注
- 如何使用 Java 读取本地文件并转换为 MultipartFile 对象
火皇405
java开发语言tomcatspringspringboot
在许多JavaWeb应用中,我们经常会遇到将本地文件上传至服务器或其他系统的需求。在这种场景下,MultipartFile对象非常常用,用来表示HTTP请求中的文件。在本文中,我将演示如何编写代码来读取本地文件并将其转换为自定义的MultipartFile对象。1.基本需求为了将本地文件读取并转换为MultipartFile,我们需要完成以下任务:读取文件的内容和类型。构建MultipartFil
- 【嵌入式Linux应用开发基础】进程间通信(4):信号
byte轻骑兵
#嵌入式C语言开发c语言开发语言linux嵌入式软件开发
目录一、信号概述1.1.定义1.2.特点二、常见信号及含义2.1.SIGINT(2)2.2.SIGTERM(15)2.3.SIGKILL(9)2.4.SIGSTOP(19)2.5.SIGCONT(18)2.6.SIGSEGV(11)三、信号的发送3.1.使用kill命令3.2.使用kill函数3.3.使用raise函数3.4.使用alarm函数四、信号的处理4.1.默认处理动作4.2.忽略信号4.
- Spring中@Value注解,需要注意的地方
无量
springbean@Valuexml
Spring 3以后,支持@Value注解的方式获取properties文件中的配置值,简化了读取配置文件的复杂操作
1、在applicationContext.xml文件(或引用文件中)中配置properties文件
<bean id="appProperty"
class="org.springframework.beans.fac
- mongoDB 分片
开窍的石头
mongodb
mongoDB的分片。要mongos查询数据时候 先查询configsvr看数据在那台shard上,configsvr上边放的是metar信息,指的是那条数据在那个片上。由此可以看出mongo在做分片的时候咱们至少要有一个configsvr,和两个以上的shard(片)信息。
第一步启动两台以上的mongo服务
&nb
- OVER(PARTITION BY)函数用法
0624chenhong
oracle
这篇写得很好,引自
http://www.cnblogs.com/lanzi/archive/2010/10/26/1861338.html
OVER(PARTITION BY)函数用法
2010年10月26日
OVER(PARTITION BY)函数介绍
开窗函数 &nb
- Android开发中,ADB server didn't ACK 解决方法
一炮送你回车库
Android开发
首先通知:凡是安装360、豌豆荚、腾讯管家的全部卸载,然后再尝试。
一直没搞明白这个问题咋出现的,但今天看到一个方法,搞定了!原来是豌豆荚占用了 5037 端口导致。
参见原文章:一个豌豆荚引发的血案——关于ADB server didn't ACK的问题
简单来讲,首先将Windows任务进程中的豌豆荚干掉,如果还是不行,再继续按下列步骤排查。
&nb
- canvas中的像素绘制问题
换个号韩国红果果
JavaScriptcanvas
pixl的绘制,1.如果绘制点正处于相邻像素交叉线,绘制x像素的线宽,则从交叉线分别向前向后绘制x/2个像素,如果x/2是整数,则刚好填满x个像素,如果是小数,则先把整数格填满,再去绘制剩下的小数部分,绘制时,是将小数部分的颜色用来除以一个像素的宽度,颜色会变淡。所以要用整数坐标来画的话(即绘制点正处于相邻像素交叉线时),线宽必须是2的整数倍。否则会出现不饱满的像素。
2.如果绘制点为一个像素的
- 编码乱码问题
灵静志远
javajvmjsp编码
1、JVM中单个字符占用的字节长度跟编码方式有关,而默认编码方式又跟平台是一一对应的或说平台决定了默认字符编码方式;2、对于单个字符:ISO-8859-1单字节编码,GBK双字节编码,UTF-8三字节编码;因此中文平台(中文平台默认字符集编码GBK)下一个中文字符占2个字节,而英文平台(英文平台默认字符集编码Cp1252(类似于ISO-8859-1))。
3、getBytes()、getByte
- java 求几个月后的日期
darkranger
calendargetinstance
Date plandate = planDate.toDate();
SimpleDateFormat df = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
Calendar cal = Calendar.getInstance();
cal.setTime(plandate);
// 取得三个月后时间
cal.add(Calendar.M
- 数据库设计的三大范式(通俗易懂)
aijuans
数据库复习
关系数据库中的关系必须满足一定的要求。满足不同程度要求的为不同范式。数据库的设计范式是数据库设计所需要满足的规范。只有理解数据库的设计范式,才能设计出高效率、优雅的数据库,否则可能会设计出错误的数据库.
目前,主要有六种范式:第一范式、第二范式、第三范式、BC范式、第四范式和第五范式。满足最低要求的叫第一范式,简称1NF。在第一范式基础上进一步满足一些要求的为第二范式,简称2NF。其余依此类推。
- 想学工作流怎么入手
atongyeye
jbpm
工作流在工作中变得越来越重要,很多朋友想学工作流却不知如何入手。 很多朋友习惯性的这看一点,那了解一点,既不系统,也容易半途而废。好比学武功,最好的办法是有一本武功秘籍。研究明白,则犹如打通任督二脉。
系统学习工作流,很重要的一本书《JBPM工作流开发指南》。
本人苦苦学习两个月,基本上可以解决大部分流程问题。整理一下学习思路,有兴趣的朋友可以参考下。
1 首先要
- Context和SQLiteOpenHelper创建数据库
百合不是茶
androidContext创建数据库
一直以为安卓数据库的创建就是使用SQLiteOpenHelper创建,但是最近在android的一本书上看到了Context也可以创建数据库,下面我们一起分析这两种方式创建数据库的方式和区别,重点在SQLiteOpenHelper
一:SQLiteOpenHelper创建数据库:
1,SQLi
- 浅谈group by和distinct
bijian1013
oracle数据库group bydistinct
group by和distinct只了去重意义一样,但是group by应用范围更广泛些,如分组汇总或者从聚合函数里筛选数据等。
譬如:统计每id数并且只显示数大于3
select id ,count(id) from ta
- vi opertion
征客丶
macoprationvi
进入 command mode (命令行模式)
按 esc 键
再按 shift + 冒号
注:以下命令中 带 $ 【在命令行模式下进行】,不带 $ 【在非命令行模式下进行】
一、文件操作
1.1、强制退出不保存
$ q!
1.2、保存
$ w
1.3、保存并退出
$ wq
1.4、刷新或重新加载已打开的文件
$ e
二、光标移动
2.1、跳到指定行
数字
- 【Spark十四】深入Spark RDD第三部分RDD基本API
bit1129
spark
对于K/V类型的RDD,如下操作是什么含义?
val rdd = sc.parallelize(List(("A",3),("C",6),("A",1),("B",5))
rdd.reduceByKey(_+_).collect
reduceByKey在这里的操作,是把
- java类加载机制
BlueSkator
java虚拟机
java类加载机制
1.java类加载器的树状结构
引导类加载器
^
|
扩展类加载器
^
|
系统类加载器
java使用代理模式来完成类加载,java的类加载器也有类似于继承的关系,引导类是最顶层的加载器,它是所有类的根加载器,它负责加载java核心库。当一个类加载器接到装载类到虚拟机的请求时,通常会代理给父类加载器,若已经是根加载器了,就自己完成加载。
虚拟机区分一个Cla
- 动态添加文本框
BreakingBad
文本框
<script> var num=1; function AddInput() { var str=""; str+="<input
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-单例模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
public class Singleton {
}
/*
* 懒汉模式。注意,getInstance如果在多线程环境中调用,需要加上synchronized,否则存在线程不安全问题
*/
class LazySingleton
- iOS应用打包发布常见问题
chenhbc
iosiOS发布iOS上传iOS打包
这个月公司安排我一个人做iOS客户端开发,由于急着用,我先发布一个版本,由于第一次发布iOS应用,期间出了不少问题,记录于此。
1、使用Application Loader 发布时报错:Communication error.please use diagnostic mode to check connectivity.you need to have outbound acc
- 工作流复杂拓扑结构处理新思路
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设计模式工作算法企业应用OO
我们走的设计路线和国外的产品不太一样,不一样在哪里呢? 国外的流程的设计思路是通过事先定义一整套规则(类似XPDL)来约束和控制流程图的复杂度(我对国外的产品了解不够多,仅仅是在有限的了解程度上面提出这样的看法),从而避免在流程引擎中处理这些复杂的图的问题,而我们却没有通过事先定义这样的复杂的规则来约束和降低用户自定义流程图的灵活性,这样一来,在引擎和流程流转控制这一个层面就会遇到很
- oracle 11g新特性Flashback data archive
daizj
oracle
1. 什么是flashback data archive
Flashback data archive是oracle 11g中引入的一个新特性。Flashback archive是一个新的数据库对象,用于存储一个或多表的历史数据。Flashback archive是一个逻辑对象,概念上类似于表空间。实际上flashback archive可以看作是存储一个或多个表的所有事务变化的逻辑空间。
- 多叉树:2-3-4树
dieslrae
树
平衡树多叉树,每个节点最多有4个子节点和3个数据项,2,3,4的含义是指一个节点可能含有的子节点的个数,效率比红黑树稍差.一般不允许出现重复关键字值.2-3-4树有以下特征:
1、有一个数据项的节点总是有2个子节点(称为2-节点)
2、有两个数据项的节点总是有3个子节点(称为3-节
- C语言学习七动态分配 malloc的使用
dcj3sjt126com
clanguagemalloc
/*
2013年3月15日15:16:24
malloc 就memory(内存) allocate(分配)的缩写
本程序没有实际含义,只是理解使用
*/
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
int main(void)
{
int i = 5; //分配了4个字节 静态分配
int * p
- Objective-C编码规范[译]
dcj3sjt126com
代码规范
原文链接 : The official raywenderlich.com Objective-C style guide
原文作者 : raywenderlich.com Team
译文出自 : raywenderlich.com Objective-C编码规范
译者 : Sam Lau
- 0.性能优化-目录
frank1234
性能优化
从今天开始笔者陆续发表一些性能测试相关的文章,主要是对自己前段时间学习的总结,由于水平有限,性能测试领域很深,本人理解的也比较浅,欢迎各位大咖批评指正。
主要内容包括:
一、性能测试指标
吞吐量、TPS、响应时间、负载、可扩展性、PV、思考时间
http://frank1234.iteye.com/blog/2180305
二、性能测试策略
生产环境相同 基准测试 预热等
htt
- Java父类取得子类传递的泛型参数Class类型
happyqing
java泛型父类子类Class
import java.lang.reflect.ParameterizedType;
import java.lang.reflect.Type;
import org.junit.Test;
abstract class BaseDao<T> {
public void getType() {
//Class<E> clazz =
- 跟我学SpringMVC目录汇总贴、PDF下载、源码下载
jinnianshilongnian
springMVC
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网站核心商详页开发
掌握Java技术,掌握并发/异步工具使用,熟悉spring、ibatis框架;
掌握数据库技术,表设计和索引优化,分库分表/读写分离;
了解缓存技术,熟练使用如Redis/Memcached等主流技术;
了解Ngin
- the HTTP rewrite module requires the PCRE library
流浪鱼
rewrite
./configure: error: the HTTP rewrite module requires the PCRE library.
模块依赖性Nginx需要依赖下面3个包
1. gzip 模块需要 zlib 库 ( 下载: http://www.zlib.net/ )
2. rewrite 模块需要 pcre 库 ( 下载: http://www.pcre.org/ )
3. s
- 第12章 Ajax(中)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Optimize query with Query Stripping in Web Intelligence
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Optimize+query+with+Query+Stripping+in+Web+Intelligence
and a very straightfoward video
http://www.sdn.sap.com/irj/scn/events?rid=/library/uuid/40ec3a0c-936
- Java开发者写SQL时常犯的10个错误
tomcat_oracle
javasql
1、不用PreparedStatements 有意思的是,在JDBC出现了许多年后的今天,这个错误依然出现在博客、论坛和邮件列表中,即便要记住和理解它是一件很简单的事。开发者不使用PreparedStatements的原因可能有如下几个: 他们对PreparedStatements不了解 他们认为使用PreparedStatements太慢了 他们认为写Prepar
- 世纪互联与结盟有感
阿尔萨斯
10月10日,世纪互联与(Foxcon)签约成立合资公司,有感。
全球电子制造业巨头(全球500强企业)与世纪互联共同看好IDC、云计算等业务在中国的增长空间,双方迅速果断出手,在资本层面上达成合作,此举体现了全球电子制造业巨头对世纪互联IDC业务的欣赏与信任,另一方面反映出世纪互联目前良好的运营状况与广阔的发展前景。
众所周知,精于电子产品制造(世界第一),对于世纪互联而言,能够与结盟