经纬M300&赛尔102S航测全流程解析

前方高能干货！经纬M300&赛尔102S航测全流程解析在这里~

一、 测试前准备

1. 硬件准备：
   1)M300 飞机 1 台；

2. 遥控器 1 台；
3. 电池 2 组；
4. 测绘相机 1 台；
5. 电池充电箱 1 个；
6. 遥控器充电器 1 个；

2. 固件/软件版本检查：
   产品发布后，请确认飞机、遥控器、Pilot 版本为官方最新版。

二、 相机安装

1. 取下相机卡口保护盖，将相机卡口的白点与云台接口的红点对齐，并嵌入安装位置；
2. 旋转相机卡口至锁定位置，红点对齐，以固定云台，相机安装完成；
3. 拆除相机，按住飞机云台接口解锁按钮，然后旋转卡口，取下相机；
4. 安装云台接口保护盖和相机卡口保护盖。
   

三、 自定义网络 RTK（用户自己的 NTRIP 账号）配置方法

1. 打开遥控器，运行 Pilot APP，点击手动飞行。
2. 进入 RTK 设置界面，选择RTK 服务类型为“自定义网络 RTK”，然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。
3. 点击“设置”，如果飞行器 RTK 的定向及定位状态均为 Fix，且有绿色文案提示 “连接成功，RTK 数据使用中”,则表示 RTK 正常使用中。
   

四、 建图航拍

1. 打开 DJI Pilot App，选择航线飞行-创建航线，选择“建图航拍”。
   

2. 测区规划
   在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围，点击航线中间的“+”号，可添加新的航点。

3. 选择自定义相机，并设置自定义相机参数，PSDK-102S 基本参数设置：
   
   完成自定义相机设置后点击完成并保存。

4. 调整飞行高度
   可按照所需的GSD 调整飞行高度（无人机相对于起飞点的相对高度）。

5. 调整起飞速度和航线速度
   按住加号可调整至最大值，即右侧加号变成灰色（推荐以最大速度进行数据采集）。

6. 设置完成动作
   选择完成航线任务后的动作，如悬停、自动返航等。

7. 关闭高程优化

8. 航线高级设置
   可按需调整 航向/旁向重叠率(赛尔相机推荐使用值航向重叠率 80%旁向重叠率 70%)、主航线角度、边距设置（为保证五相机数据采集效果，边距需与飞行高度保持一致）。

五、 飞行安全设置

观察航线范围内障碍物高度，并设置返航高度，设置返航点（飞机起飞时会自动将起飞点记录未返航位置），注意航线高度最好低于限飞高度 5 米以上（如在限飞区域边缘进行作业）。设置失控行为如悬停或自动返航。

六、 起飞前检查

1. 硬件检查项

1. 检查机臂安装固定到位；
2. 脚架安装固定到位；
3. 云台支架的连接线安装到位，以防飞行过程中连接线松动，导致相机不通电
4. 测绘相机安装到位;
5. 电池安装到位，并旋紧卡扣；
6. 确保飞行器电池电量、遥控器电量充足；

2. Pilot App 检查项

1. RTK：RTK 处于 fix 状态，且有绿色文案提示“连接成功，RTK 数据使用中”；
2. 自定义相机参数设置正确；
3. 起飞自检 APP 无异常提示；

七、 执行航线任务执行航线任务

1. 点击航线任务的开始图标，上传航线任务并开始作业（飞行航线任务时飞行模式必须处于P 模式）。
2. 注意主界面顶部的文字提示：“飞行中（RTK）”表示 RTK 状态正常；如果变为“飞行中（GPS）”则表示 RTK 信号丢失，建议点击暂停图标暂停任务进行确认。RTK 信号恢复后可继续执行任务；（目前由 RTK 变为GPS 没有语音提示）
3. 飞行过程中请注意飞行器和遥控器电量。如果飞行器电量低，请返航更换电池，然后可以在 App 中继续执行未完成的航线任务。

八、 赛尔相机照片拷贝流程

1. 连接相机
   打开赛尔航测管家，相机挂载在无人机上，使用无人机供电开机。使用赛尔附赠的 Type- C 数据线连接相机，赛尔航测管家会自动读取到相机信息。连接相机需使用 USB3.0 以上的数据接口，建议使用台式机连接。首次连接相机时会自动安装驱动，相机硬盘要逐个加载， 连接时间会比较长，之后再次连接时间会比较快。
   所有相机硬盘都加载完成后，赛尔航测管家会自动读取相机中的航拍架次信息，并显示到界面上。

2. 检查数据
   点击架次名称后面的“详情”，可以查看架次的详细信息，包括架次包含的各个视角照片，照片的POS 信息以及缩略图等。检查架次包含的照片和 POS 数据是否正确。
   需要注意的是，正常情况下显示的只有航拍架次，如果显示有“其他照片”，那么可能架次分配出现错误，需要手动检查相机。

3. 准备拷贝
   点击架次名称或架次名称前面的方框来选中架次，点击拷贝进入拷贝设置界面，选择要把相机中的图片拷贝到哪个文件夹。其他设置可以使用默认值。

4. 使用 KML 筛选照片
   点击“KML 区域设置”。添加测区 KML 文件。
   选择KML 之后，拷贝将把KML 区域内的照片和之外的照片分开存放，KML 区域内的照片存放在以架次命名的文件夹中，KML 区域外的照片存放在“拷贝忽略照片”文件夹中。
   如果你不想用KML 筛选照片，则跳过此步骤即可。

5. 拷贝过程
   设置完成之后，点击开始拷贝，相机照片会自动按照架次划分拷贝到电脑。等待拷贝进度条完成即可。
   如果拷贝过程中因为 USB 线意外拔出或者无人机电量耗尽等原因中断，可以断开相机连接后重新连接相机，航测管家会提示是否继续意外中断的任务，点击是继续未完成的拷贝。

6. 清理数据
   拷贝完成后返回架次管理页面，如果不想在相机中保留架次数据（包括图片和 POS 文件），则可以勾选要从相机中删除的架次，点击清理按钮，软件会自动从相机中删除选定架次。

九、 大疆智图数据后处理

1.请使用大疆智图 V2.2 版本进行处理，请确保所有照片均为空中采集照片，无地面实验采集的废片，否则可能会解算失败。
2. 把照片导入大疆智图 Terra 进行三维重建。导入方法与使用 P4R 类似。注意更改输出坐标系与像控点坐标系保持一致。进入“像控点管理”界面，进行免相控空三，然后刺像控点，并把所有像控点类型改为检查点，优化后输出空三精度报 告。
3. 输出精度报告之后，可直接开始建模。

十、 注意事项

1. 注意信息安全，不要在市区等人流多的地点飞行，避免泄密。
2. 不要在人群上空飞行以免发生意外事故。
3. 提示固件版本不一致，不要进行升级。
4. 如果左上角显示无法起飞，点开后又无异常项，有可能是手机号没验证或者RTK
   开启但是未 Fix，
5. RTK 已连接数据未使用：重新点击“设置”按钮，或重启飞机和遥控器，并重新配置Ntrip 账号。
6. 航线上传失败：多点击几次重试。
7. 输入法键盘字母 y 和字母 z（德文键盘），长按键盘下方的“地球”按钮，将键盘更换为“中文拼音”。

十一、发现问题后的问题定位和日志导出流程

1. 记录发现问题的时间点
   发现问题后，多次拨三档开关切换模式，并记录当前的时间点。
2. Log 导出方法
   飞机 log 导出方法：连接到 DJI Assitant 2 调参软件进行导出。
   APP Log 导出方法：请拷贝如下路径的 CACHE 文件夹发给我们进行分析
   /sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/
3. 可以通过录屏、截屏的方式记录遇到的问题。

十二、新功能使用指导

1. 全向避障和定位
   飞行器具备前、后、左、右、上、下这 6 个方向的双目视觉系统和红外感知系统，提供更强大的视觉定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距离可以在 App 中进行具体调节。
2. 航点飞行 2.0
   在之前的航点飞行功能基础上进行了升级：
   使用飞行器定点功能创建航线时，能够自动记录拍照、录像的动作且创建航点，能够记录云台相机的俯仰、偏航角和变焦倍数；从而能够更方便地用该功能来进行固定线路自动化巡检。
3. 精准复拍（需配合 H20 使用）
   在航点飞行 2.0 的基础上还增加了 AI 自动识别的功能，需要连接 RTK 来使用，使用流程如下：
   a) 飞行器打点模式创建一条航线，对需要巡检的物体进行拍照，记录下各个航点，保存航线。
   b) 飞机降落。然后点击编辑航线任务，点选下图中的按钮。
   c) 在每张照片的目标物体上画框
   d) 保存任务
   e) 执行航线任务，飞机会自动调整云台角度寻找框选中的物体，提升重复拍照的精度。
4. 高级双控模式
   使用时，飞行控制权可在FPV 页面中，A 控和 B 控之间切换。
5. 健康管理系统
6. 智能定位追踪（需配合 H20 使用）
   在变焦相机画面中，点击“TA”按钮，然后可以框选一个兴趣物体，或者点击相机自动识别出的人、车，相机就会自动调整云台角度和变焦倍数跟踪该物体。点击暂停按钮退出对当前物体的跟踪。