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机械臂仿真程序记录贴(2)

一、新建功能包

机械臂仿真程序记录贴(2)_第1张图片

catkin_create_pkg motion_planning rospy roscpp std_msgs

二、vscode打开

code ./

机械臂仿真程序记录贴(2)_第2张图片

三、新建cpp文件来规划路径

(看官方文档吧)

Move Group C++ Interface — moveit_tutorials Melodic documentation

这个是c++版本的↑，主要看他给你推的那个参考包

里面有不同的demo，仿照它写就好

机械臂仿真程序记录贴(2)_第3张图片

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