nrf52832(nrf52810）之硬件I2C（TWI）驱动BMI160

1.目的：

写一个关于nrf52832的用硬件I2C驱动一个传感器的流程文档

2.分析：

现在用IIC和BMI160六轴传感器通信来读取三轴加速度值和三轴陀螺仪值。TWI（Two Wire Interface）

        2.1  I2C通信需要两条线：SDA,SCL。I2C通信设备有两种角色：master和slave，一般用户开发程序都是开发master端，然后去读写作为slave的外设，比如：eeprom,flash,sensor,display device。

2.2  在通信过程中，有两组特殊控制信号：

start :scl为高电平时，sda由高电平变为低电平。

stop: scl为高电平时，sda由低电平变为高电平。

         （注意在通信过程中，SCL始终由master控制，这句话在做模拟I2C的时候就显得意义非凡了）

       2.3  master做写数据操作时，先是SCL和SDA都处于空闲状态（两者都是高电平）,然后SDA由高变低（start信号）；变低          后SCL拉低，这个时候SDA就可以变成想要的电平，高电平代表bit为1,低电平代表bit为0；电平稳定后拉高时钟（拉高的目          的是为了让slave读取数据，SCL为高时，SDA要保持不变，slave读取SDA的电平）；数据传输完了后要结束：先拉高SCL          ，然后拉高SDA，然后拉低SDA，一个完整的stop信号完成了。

读数据操作时，start和stop这些时序一样，但是主机要去解析slave传来的数据（电平信号）, 拉低SCL,然后释放SDA（即拉        高SDA）,一段延时之后拉高SCL再去读取SDA电平信号（既然是读取电平，这里必要设置为输入引脚啦），如果是高电平则       记下是一个H_bit,否则是L_bit，读取到8位数据后如果还要继续读取则回复ACK，否则回复NCK。

ACK信号是SCL拉低后给SDA一个低电平，然后拉高SCL；

ANK信号是SCL拉低和给SDA一个高电平，然后拉高SCL；

3.首先硬件IIC的配置

3.1  配置需要用的IIC的通道（nrf52832有3个通道。nrf52810只有1个通道）

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3.2  配置IIC的引脚，传输速率，中断优先级等参数，然后初始化配置并且使能

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3.3  硬件IIC读写的函数

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3.4  配置从机传感器BMI160IIC

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  添加上面配置所需要的参数和函数（BMI160有两个器件ID，需要看硬件的接法:SDO接地 ，ID地址 = 0x68;  SDO接VCC, 则ID地址 = 0x69）

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3.5  初始化BMI160

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4.最后在main函数添加上bmi160初始化函数，运行代码就可以看到 log 初始化传感器成功

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最后附上一张用逻辑分析仪测得的波形图

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