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FreeRTOS 任务间的通信

消息队列：

        队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。

FreeRTOS 任务间的通信_第1张图片

信号量：semphr，基于消息队列实现

        二值信号量：用于判断是否有消息

                任务与任务同步

                中断与任务同步

        计数信号量：事件计数与资源管理

 互斥量： 特殊的二值信号量

        实现对临界资源的独占式处理

        优先级翻转问题：高任务抢占低任务无法获取互斥量而进入阻塞状态，即优先级翻转

        优先级继承可以减少优先级翻转的危害：把低优先级任务临时提高到高优先级任务的级别

FreeRTOS 任务间的通信_第2张图片

        递归互斥量：一个任务可独占互斥量的次数。

事件（集）：events

        用于任务间的同步通信，触发任务运行

        可以进行逻辑与或，实现一对多，多对多的同步

        用于事件类型的通信，无数据传输

        由于信号量会累加，所以不可以多对多的通信

        事件可以被任意的任务读写

任务通知：task notify

        每一个任务都有一个 32 位的通知量

        通知量可递增，可当作计数信号量使用

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