汽车超声波雷达

超声波雷达我用的不多，而且之前使用体验并不好。这里总结一下超声波雷达的原理、分类和优缺点。

原理：

和蝙蝠的雷达一样，就是发射声波，检测声波，计算时间差测距

分类：

UPA雷达，UPA就是超声波泊车辅助的意思，一般位于汽车前后保险杠，用于倒车时测距，测距范围一般在2.5米以内

APA雷达，APA是自动泊车辅助的简写，所以这两种命名都是按照用途来命名的，APA雷达用于APA检测车位，一般位于车侧向，功率和检测距离相比UPA雷达都更大，但范围更小，范围一般在5米以上

上图，8个UPA+4个APA

缺点：

1、存在盲区：由于余振（超声波通过探头振动产生，发射结束之后探头不会马上停止转入接收状态，而是会持续振动一段时间，这段时间内无法接收回波，因此会产生盲区，功率越大，盲区就越大，因此APA的盲区会更大一些。

2、动态响应慢：一般在几十毫秒，只能用于低速场景。

3、温度敏感：低温和高温时声速不同，因此一般车载超声波雷达会有温度补偿。

4、无法精确描述障碍物位置。

 补充一下，我不会在文章中涉及任何工作中的内容，这里也只是自己在网上学习到的有用的知识的一些总结。