深耕智能驾驶
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如何避免卡尔曼滤波器的发散? Q P R参数怎么调？

文章目录

  • 1.什么是发散
  • 2.发散的原因
  • 3.解决方法
  • 4.参数意义及调试方法
  • 5.工程经验
    • （1）抑制P矩阵发散
    • （2）抑制K矩阵发散

1.什么是发散

       当滤波的实际误差远远超过滤波误差的允许范围，甚至于趋向无穷大，使得滤波器推动作用，这种现象叫做滤波的发散。
 

2.发散的原因

（1）系统的数学模型和噪声的统计模型不准确，这些模型不能反映真实的物理过程，使得观测值与模型不相对应。
（2）计算机的截断误差不断积累，会使计算误差的协方差阵P逐渐失去正定性，甚至失去对称性，使得增益矩阵K的计算值与理论之间的偏差越来越大，因而造成发散。
 

3.解决方法

       （1）克服由于模型

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