点PY
点PY

惯性导航ROS实现

文章目录

  • 惯性测量单元概述
  • 编译
  • 使用
  • 参考

惯性测量单元概述

惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，是测量物体三轴姿态角以及加速度的装置。IMU通常包含陀螺仪 (Gyroscope)、加速度计 (Accelermeters)，有的还包含磁力计(Magnetometers)。陀螺仪用来测量三轴的角度/角速度，加速度计用来测量三轴的加速度，磁力计提供磁场朝向信息。

IMU在手机、VR，航空航天领域都有着广泛应用。比如手机的记步功能就是利用IMU的算法达成；VR中IMU可实现随头部姿态变化而切换场景；Apollo登月中依赖IMU实现位置追踪和朝向确认。在自动驾驶领域，IMU同样是重要的导航和定位组件。

惯性导航ROS实现_第1张图片
IMU的原理

  1. 首先知道自己的 初始位置，即三维世界坐标系下的位置 ( X

你可能感兴趣的:(机器人导航定位,ros,惯导)

  • 论文阅读笔记——MAGICDRIVE: STREET VIEW GENERATION WITH DIVERSE 3D GEOMETRY CONTROL 寻丶幽风 论文阅读笔记论文阅读笔记3d人工智能自动驾驶
    MagicDrive论文MagicDrive通过对3D数据和文本数据的多模态条件融合和隐式视角转换，实现了高质量、多视角一致的3D场景生成。几何条件编码Cross-attention：针对顺序数据，适合处理文本标记和边界框等可变长度输入。Additiveencoderbranch：对于地图等网络状规则数据，能够有效保留空间结构。对于文本按照模版构建：“Adrivingsceneat{locatio
  • 快速理解Vue3中Pinia里的subscribe方法使用 MXN_小南学前端 vue3vue前端
    快速理解Vue3中Pinia里的subscribe方法使用一、Pinia简介Pinia是Vue3的状态管理库，类似Vue2中的Vuex，但使用更简洁高效二、subscribe方法简介subscribe方法是Pinia中的监听器函数，有点像watch，但监听的是store中的状态（数据/state）变化，在store中的状态变化时会执行自定义逻辑。可用于调试和定位问题、记录日志后续分析、触发操作（比
  • 中国大陆网站用了lightHouse之后还有必要用WebPageTest么？ 混血哲谈 网络
    对于中国大陆的网站，即使已使用Lighthouse进行性能优化，WebPageTest仍有不可替代的价值。两者并非互斥，而是互补工具，适用于不同维度的性能分析。以下是具体原因和场景说明：一、核心结论：Lighthouse与WebPageTest的定位差异工具核心价值适用场景中国大陆场景的局限性Lighthouse提供代码级优化建议（如压缩资源、渲染阻塞修复）本地开发调试、快速生成优化清单仅反映本地
  • 华为OD机试统一考试D卷C卷 - 机器人仓库搬砖 py 愤怒的小青春 java
    平安寿险北分和飞鹤职能哪个强度好一些呀，平安寿险北分和飞鹤职能哪个强度好一些呀，两个offer纠结经营分析应该属于什么序列#数据分析#在牛客搜经营分析貌似只有字节有这个单独岗位名字，其他大厂都是在从属于数据分析，所以这俩昇腾计算岗位扩招，绝佳上车AI机会，速来ai芯片业务发展太快，要大量补充人力缺口。嵌入式软件开发、测试，前后端岗位，硬件岗位都招。院校范围很春招补录两个公司总包差不多，都是后台开发
  • 10.PE导出表 蓝屏达人 PE文件结构windows
    一：定位导出表PIMAGE_NT_HEADERS->OptionalHeader->DataDirectory[0]typedefstruct_IMAGE_DATA_DIRECTORY{DWORDVirtualAddress;//导出表的RVADWORDSize;//导出表大小（没用）}IMAGE_DATA_DIRECTORY,*PIMAGE_DATA_DIRECTORY;该结构的VirtualA
  • 计算机基础：编码01，无符号数编码 水饺编程 MFC学习笔记Win32学习笔记mfcc++visualstudiowindows
    专栏导航本节文章分别属于《Win32学习笔记》和《MFC学习笔记》两个专栏，故划分为两个专栏导航。读者可以自行选择前往哪个专栏。（一）WIn32专栏导航上一篇：计算机基础：二进制基础13，十六进制与二进制的相互转换回到目录下一篇：计算机基础：编码02，有符号数编码，原码（二）MFC专栏导航上一篇：计算机基础：二进制基础13，十六进制与二进制的相互转换回到目录下一篇：计算机基础：编码02，有符号数编
  • 转 C# .NET4.0 混合模式程序集异常 weixin_30516243
    1.引用Microsoft.DirectX.dll和Microsoft.DirectX.Directsound.dll这2个文件。2.项目属性里边，把目标平台改成X86。3.App.Config修改下：123456在.NET4.0下使用Dirext3D托管库，出现“混合模式程序集是针对“v1.1.4322”版的运行时生成的，在没有配置其他信息的情况下，无法在4.0运行时中加载该程序集。”异常信息，
  • 小白学AI量化：DeepSeek+Python构建强大的金融数据挖掘与多维分析机器人 老余捞鱼 AI顾投高级策略AI探讨与学习人工智能python金融deepseek
    作者：老余捞鱼原创不易，转载请标明出处及原作者。写在前面的话：在机构主导的量化交易时代，普通投资者如何用一杯奶茶的钱（15元/天）打造专业级智能量化产品？本文将为您揭秘一个革命性的解决方案——基于国产大模型DeepSeek和Python构建的智能数据挖掘分析机器人。它不仅适用于通用网页数据抓取，更能深度应用于金融领域，精准捕捉市场信号。本文“干货”很多，请务必耐心读完。一、颠覆认知的性价比革命1.
  • 【Docker系列四】Docker 网络 Kwan的解忧杂货铺@新空间代码工作室 s4Docker系列docker网络容器
    欢迎来到我的博客，很高兴能够在这里和您见面！希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围，不仅可以获得有趣的内容和知识，也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。推荐:kwan的首页,持续学习,不断总结,共同进步,活到老学到老导航檀越剑指大厂系列:全面总结java核心技术,jvm,并发编程redis,kafka,Spring,微服务等常用开发工具系列:常用的开发工具,IDEA,Mac,Alfred,Git,
  • MariaDB 和 MySQL 版本关联 java我跟你拼了 数据库笔记mariadbmysql数据库数据库篇版本关联
    MariaDB和MySQL是两个常用的关系型数据库管理系统（RDBMS），它们在很多方面非常相似，因为MariaDB是MySQL的一个分支。MariaDB和MySQL之间的版本关联可以通过以下几个方面来理解：1.历史背景MySQL:MySQL是一个开源的数据库管理系统，由MySQLAB开发，后来被SunMicrosystems收购，再之后被Oracle收购。MariaDB:MariaDB是MySQ
  • LLM之向量数据库Chroma milvus FAISS maxmaxma 数据库milvusfaiss
    以下是Chroma、Milvus和FAISS的核心区别，从功能定位、架构设计、性能及应用场景等维度进行对比：一、功能定位Chroma轻量级向量数据库：专注于快速构建中小型语义搜索原型，提供简单易用的API，适合快速集成到现有应用中。特点：支持近似最近邻搜索（ANN）、实时性能优化，但对大规模数据处理能力有限。Milvus分布式向量数据库：专为超大规模向量数据设计，支持云原生架构和高可用性，适合企业
  • 国产模型能否挑战 GPT-4？一文拆解 DeepSeek-V3 架构与实战应用 AI筑梦师 人工智能学习框架架构深度学习pythonagi人工智能tensorflow
    ✳️一、引言✅1.1DeepSeek-V3发布背景与定位随着大模型技术的快速演进，从GPT-3到GPT-4，全球在通用人工智能方向取得了长足进展。但与此同时，开源社区始终缺乏一个真正兼顾性能、效率、中文能力和实用性的高质量大模型。DeepSeek-V3的推出正是在这个背景下的一次关键突破。DeepSeek-V3是由中国团队DeepSeek开发的第三代大语言模型，它具备以下几个核心特性：开源可商用：
  • Agent、RAG、LangChain的概念及作用 北极冰雨 大模型人工智能
    Agent：概念：在人工智能中，Agent通常指的是能够执行任务或做出决策的实体，可以是简单的程序，也可以是复杂的系统，如自动化客服助手、推荐系统等，甚至可以是软件代理、机器人或虚拟助手等各种形式。作用：它能利用内置的大语言模型来做出规划，决定执行哪些步骤，以及每个步骤需要调用哪些工具（如RAG），之后调用相应的工具，最终完成任务。例如，在客服问答场景中，Agent可以根据用户的问题，规划出需要查
  • QHDBO基于量子计算和多策略融合的蜣螂优化算法 算法小狂人 算法改进智能优化算法量子计算算法
    2.DBO基本的蜣螂算法通过模拟蜣螂在自然界中的四种行为（滚动、产卵、觅食和偷窃）来执行种群位置更新。2.1滚动蜣螂在自然界中，蜣螂必须通过太阳导航，使其球滚动的路线尽可能直线。方程(1)用于原始论文中更新滚动蜣螂的位置：xi(t+1)=xi(t)+α⋅k⋅xi(t−1)+b⋅Δx(1)x_i(t+1)=x_i(t)+\alpha\cdotk\cdotx_i(t-1)+b\cdot\Deltax\
  • ASP.NET Web的 Razor Pages应用，配置热重载，解决.NET Core MVC 页面在更改后不刷新 坐望云起 开发语言asp.net前端后端RazorPagesmvc.netcore
    RazorPages应用，修改页面查看修改效果，如果没有热重载，改一句话跑一次，这个活就没法干了。1、VS2022中的NuGet中安装RuntimeCompilationMicrosoft.AspNetCore.Mvc.Razor.RuntimeCompilation需要配套你的.netsdk版本，我这里用的是6.0，所以这个也用了6.0.0。2、找到你的Properties\launchSett
  • 【45】指针：数据搬运的“导航员”——大小端与数据转换 智木芯语 【编程技巧】单片机嵌入式硬件#STC8#STM32嵌入式
    【45】指针：数据搬运的“导航员”——大小端与数据转换一、指针：数据搬运的“导航员”想象你是一个快递员，需要把一箱书从图书馆搬到教室。传统方法：每次搬一本书，走一趟送一趟，效率很低。指针的作用：就像你拿到一个“导航地图”，直接告诉快递员：“去图书馆的X号书架，搬3本书到教室！”指针=地址导航：它记录数据的位置（比如“图书馆X号书架”），而不是数据本身。批量操作：通过指针，可以一次性操作一整堆数据，
  • Java：从入门到创新 java
    Java：从入门到创新一、Java简介Java是一种广泛使用的高级编程语言，自1995年首次发布以来，一直深受开发者的喜爱。它由SunMicrosystems公司开发，后来被Oracle公司收购。Java的设计目标是简单、健壮、安全且跨平台，这些特性使其在企业级应用开发中占据重要地位。二、Java的主要特点（一）简单易学Java的语法与C语言和C++语言很接近，但丢弃了C++中一些复杂且容易出错的
  • facefusion AI换脸软件的本地部署过程记录 kfrealme 人工智能
    tags:AI驾驭facefusion我的环境Win10+N卡安装步骤安装Python3.10方案手动安装Python官网下载安装包安装PythonReleasesforWindows|Python.org我的蓝奏云分享https://www.lanzoub.com/i9La81s1o5gb密码:h17b命令行安装1以管理员身份打开「命令提示符」2删除Microsoft官方源wingetsourc
  • 超高性能机甲机器人技术方案 和尚448 机器人
    ###**超高性能人形机甲机器人技术方案****(代号：ProjectTitan-X)**---####**一、核心参数指标**|项目|参数要求|实现方案||----------------------|----------------------|------------------------||整机重量|≤80kg|碳纤维骨骼+石墨烯肌肉||运动速度|百米冲刺≤9.5秒|仿生肌腱驱动系统||
  • 简单小程序代码_如何制作微信小程序 weixin_39804641 简单小程序代码
    微信小程序的流量红利对商家有很大吸引力，如何制作一个小程序，打开小程序营销渠道呢？关于如何制作微信小程序的步骤：先要下载微信官方的微信Web开发者工具。打开微信公众平台，找到右下方的小程序模块，点击「开发」按钮；点击顶部导航栏的「工具」按钮，在新页面的左侧栏中找到「下载」。可以看到，开发工具提供Windows32位、Windows64位和Mac三个版本。可根据实际情况，选择适合自己电脑的开发工具。
  • 大语言模型微调和大语言模型应用的区别？ AI Echoes 人工智能深度学习deepseek机器学习算法
    大语言模型微调和大语言模型应用的区别？关键要点微调大型语言模型（LLM）是调整预训练模型以适应特定任务或领域的过程，研究表明这能显著提升性能。大型语言模型应用是指将LLM用于实际问题解决或任务执行，如聊天机器人或文本生成。微调和应用的不同在于：微调是准备阶段，应用是最终使用；使用微调模型通常在特定领域表现更好，而预训练模型更适合通用任务。什么是微调大型语言模型？微调大型语言模型是指取一个已经预训练
  • 客服机器人怎么才能精准的回答用户问题？ 玩人工智能的辣条哥 AI面试机器人客服机器人
    环境：客服机器人问题描述：客服机器人怎么才能精准的回答用户问题？解决方案：客服机器人要精准回答用户问题，需综合技术、数据和用户体验等多方面因素。以下是关键策略和步骤：1.精准理解用户意图自然语言处理（NLP）技术分词与实体识别：提取关键词（如“订单号”“退货”）和实体（如时间、地点）。意图分类：通过机器学习模型（如BERT、Transformer）将问题归类（如“售后”“支付”）。上下文理解记录对
  • C#入门学习记录（五）轻松掌握条件分支与循环语句 FAREWELL00075 c#学习前端
    前言编程就像给计算机写一份"烹饪指南"，而条件分支和循环就是这份指南中的关键指令。想象你要教机器人做蛋糕：条件分支："如果没有鸡蛋了，就去超市买"（做决定）循环："重复搅拌面糊100次"（重复动作）本文会用简单易懂的语言和比喻，带你掌握C#中这两个核心概念。新手友好，放心食用！一、条件分支：让程序学会"做选择"1.if-else语句（基础版选择器）if(今天下雨){Console.WriteLin
  • C# 调用 VITS，推理模型 将文字转wav音频调试 -数字人分支 未来之窗软件服务 c#开发语言人工智能数字人
    Microsoft.ML.OnnxRuntime.OnnxRuntimeException:[ErrorCode:InvalidArgument]Inputname:'input_name'isnotinthemetadata在Microsoft.ML.OnnxRuntime.InferenceSession.LookupInputMetadata(StringnodeName)位置D:\a\_w
  • 统一的视频动作模型 三谷秋水 计算机视觉机器学习人工智能计算机视觉深度学习机器学习人工智能
    25年3月来自斯坦福大学的论文“UnifiedVideoActionModel”。统一的视频和动作模型对机器人技术具有重大意义，其中视频为动作预测提供丰富的场景信息，而动作为视频预测提供动态信息。然而，有效地结合视频生成和动作预测仍然具有挑战性，当前基于视频生成的方法在动作准确性和推理速度方面难以与直接策略学习的性能相匹配。为了弥补这一差距，引入统一的视频动作模型（UVA），它联合优化视频和动作预
  • Gradle 打包调试终极指南：全维度日志输出与问题定位 有时很滑稽 Androidandroid
    Gradle打包调试终极指南：全维度日志输出与问题定位一、Gradle日志级别全解析1.1日志级别控制参数#按日志详细程度递增排序：./gradlewassembleDebug-q#QUIET-仅错误信息./gradlewassembleDebug#LIFECYCLE-默认级别（任务执行概览）./gradlewassembleDebug-i#INFO-显示任务输入/输出变化./gradlewass
  • python --桌面开发pyqt安装（mac 环境） Xiao_Qiang_ python
    纪录下，在安装pyqt的时候花了些时间，现在纪录下参考http://www.noktec.be/python/how-to-install-pyqt4-on-osx步骤DownloadtheSIPpackage(snapshotforOSx)DownloadthePyQtpackage(snapshotforOSx)DownloadQtInstallQtInstallSIPInstallPyQta
  • Oracle OCP认证是否值得考？ 博睿谷IT99_ 数据库oracle开闭原则数据库
    OracleOCP（OracleCertifiedProfessional）认证是数据库领域的传统权威认证，但随着云数据库和开源技术的崛起，其价值正面临分化。是否值得考取，需结合你的职业定位、行业需求及长期规划综合判断。以下是关键分析：一、什么情况下值得考？1.职业定位明确：扎根传统数据库领域适用人群：从事金融、电信、能源等传统行业的DBA（数据库管理员）；需维护Oracle旧版本（如11g/12
  • 使用AI识别语音和B站视频并通过GPT生成思维导图 思维导图gpt-4
    AI脑图除了对文本、网页链接和文件生成思维导图外，现在也支持了对语音和B站视频的内容识别，并自动生成思维导图。语音生成思维导图直接发送语音：对AI脑图公众号直接发送语音（如使用语音说厦门三天两夜的旅行攻略），AI脑图会自动识别语音内容然后根据内容要求生成思维导图上传语音文件：支持多种音频格式，上传完成后AI脑图会识别音频内容，然后提炼内容关键信息、结构化梳理，并生成思维导图，同时也可以下载识别好的
  • 使用AI识别语音和B站视频并通过GPT生成思维导图 思维导图gpt-4
    AI脑图除了对文本、网页链接和文件生成思维导图外，现在也支持了对语音和B站视频的内容识别，并自动生成思维导图。语音生成思维导图直接发送语音：对AI脑图公众号直接发送语音（如使用语音说厦门三天两夜的旅行攻略），AI脑图会自动识别语音内容然后根据内容要求生成思维导图上传语音文件：支持多种音频格式，上传完成后AI脑图会识别音频内容，然后提炼内容关键信息、结构化梳理，并生成思维导图，同时也可以下载识别好的
  • xml解析 小猪猪08 xml
    1、DOM解析的步奏 准备工作：    1.创建DocumentBuilderFactory的对象    2.创建DocumentBuilder对象    3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件    4.通过Document的getElem
  • 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧 brotherlamp linuxlinux视频linux教程linux自学linux资料
      对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷，比如说它们是应用到表上面的，但有的时候你可能希望指定一条约束，而它只在特定条件下才生效。 使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点，至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式： CREATE TABLE books (   id &
  • Quartz——CronTrigger触发器 eksliang quartzCronTrigger
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述 CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案，调度规则基于 Cron 表达式，CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔（比如每月第一个周一执行），而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1）Cron表达式规则表 Quartz
  • Informatica基础 18289753290 InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
    1. 1）PowerCenter Designer：设计开发环境，定义源及目标数据结构；设计转换规则，生成ETL映射。 2）Workflow  Manager：合理地实现复杂的ETL工作流，基于时间，事件的作业调度 3）Workflow  Monitor：监控Workflow和Session运行情况，生成日志和报告 4）Repository  Manager：
  • linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件，scrapyd为例 酷的飞上天空 scrapy
    对于一些未提供service管理的程序  每次启动和关闭都要加上全部路径，想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件   下面以scrapy启动server为例，文件名为run.sh：   #端口号，根据此端口号确定PID PORT=6800 #启动命令所在目录 HOME='/home/jmscra/scrapy/' #查询出监听了PORT端口
  • 人--自私与无私 永夜-极光
                今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?               从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
  • Ubuntu安装NS-3 环境脚本 随便小屋 ubuntu
      将附件下载下来之后解压，将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下（其实放在哪里都可以，就是为了和我下面的命令相统一）。输入命令：   sudo ./ns3environment.sh >>result   这样系统就自动安装ns3的环境，运行的结果在result文件中，如果提示     com
  • 创业的简单感受 aijuans 创业的简单感受
           2009年11月9日我进入a公司实习，2012年4月26日，我离开a公司，开始自己的创业之旅。      今天是2012年5月30日，我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。 当初离开边锋时，我就对自己说：“自己选择的路，就是跪着也要把他走完”，我也做好了心理准备，准备迎接一次次的困难。我这次走出来，不管成败
  • 如何经营自己的独立人脉 aoyouzi 如何经营自己的独立人脉
    独立人脉不是父母、亲戚的人脉，而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线，钓大鱼”，先行投入才能产生后续产出。   现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例，需要拉储户，而其本质就是社会人脉，就是社交！很多人都说，人脉我不行，因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行，怎么能建立人脉？我这里说的人脉，是你的独立人脉。   以一个普通的银行柜员
  • JSP基础 百合不是茶 jsp注释隐式对象
      1,JSP语句的声明 <%! 声明 %> 　　 声明：这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。 表达式 <%= 表达式 %> 　　 这个相当于赋值，可以在页面上显示表达式的结果， 程序代码段/小型指令　<% 程序代码片段 %>   2,JSP的注释   <!-- -->
  • web.xml之session-config、mime-mapping bijian1013 javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
    session-config 1.定义： <session-config> <session-timeout>20</session-timeout> </session-config> 2.作用：用于定义整个WEB站点session的有效期限，单位是分钟。   mime-mapping 1.定义： <mime-m
  • 互联网开放平台（1） Bill_chen 互联网qq新浪微博百度腾讯
    现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用，互联网的开放技术欣欣向荣，自己总结如下： 1.淘宝开放平台(TOP) 网址：http://open.taobao.com/ 依赖淘宝强大的电子商务数据，将淘宝内部业务数据作为API开放出去，同时将外部ISV的应用引入进来。 目前TOP的三条主线： TOP访问网站：open.taobao.com ISV后台：my.open.ta
  • 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引 bit1129 mongodb
    索引 可以在任意列上建立索引 索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb 使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能 内嵌文档照样可以建立使用索引 测试数据     var p1 = { "name":"Jack", "age&q
  • JDBC常用API之外的总结 白糖_ jdbc
    做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了，像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦，我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了，在这我介绍一些写框架时常用的API，大家共同学习吧。     ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
  • apache VelocityEngine使用记录 bozch VelocityEngine
    VelocityEngine是一个模板引擎，能够基于模板生成指定的文件代码。   使用方法如下：     VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎     Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
  • 编程之美-快速找出故障机器 bylijinnan 编程之美
    package beautyOfCoding; import java.util.Arrays; public class TheLostID { /*编程之美 假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录，假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数，假设每份数据保存两个备份，这样就有两个机器存储了同样的数据。 1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表，是
  • 关于Java中redirect与forward的区别 chenbowen00 javaservlet
    在Servlet中两种实现： forward方式：request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response); redirect方式：response.sendRedirect(“/somePage.jsp”); forward是服务器内部重定向，程序收到请求后重新定向到另一个程序，客户机并不知
  • [信号与系统]人体最关键的两个信号节点 comsci 系统
            如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门         如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
  • oracle 存储过程执行权限 daizj oracle存储过程权限执行者调用者
    在数据库系统中存储过程是必不可少的利器，存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了，说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能，其中涉及到判断一张表是否已经建立，没有建立就由存储过程来建立这张表。 CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc  IS    fla
  • 为mysql数据库建立索引 dengkane mysql性能索引
    前些时候，一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引，令我感到十分的惊奇，我想这绝不会是沧海一粟，因为有成千上万的开发者（可能大部分是使用MySQL的）都没有受过有关数据库的正规培训，尽管他们都为客户做过一些开发，但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少，因此我起了写一篇相关文章的念头。  最普通的情况，是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述，我们先建立一个如下的表。
  • 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例 dcj3sjt126com c算法
    如果看懂一个程序，分三步   1、流程   2、每个语句的功能   3、试数   如何学习一些小算法的程序 尝试自己去编程解决它，大部分人都自己无法解决 如果解决不了就看答案 关键是把答案看懂，这个是要花很大的精力，也是我们学习的重点 看懂之后尝试自己去修改程序，并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义 照着答案去敲 调试错误
  • centos6.3安装php5.4报错 dcj3sjt126com centos6
    报错内容如下: Resolving Dependencies --> Running transaction check ---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed --> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
  • JSONP请求 flyer0126 jsonp
          使用jsonp不能发起POST请求。 It is not possible to make a JSONP POST request. JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
  • Spring Security（03）——核心类简介 234390216 Authentication
    核心类简介 目录 1.1     Authentication 1.2     SecurityContextHolder 1.3     AuthenticationManager和AuthenticationProvider 1.3.1  &nb
  • 在CentOS上部署JAVA服务 java--hhf javajdkcentosJava服务
        本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务，其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行     第一步：卸载旧Linux自带的JDK ①查看本机JDK版本 java -version    结果如下 java version "1.6.0"
  • oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date] ldzyz007 oraclemysqlSQL Server
    oracle                                &n
  • 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015 ningandjin protocolWWDC 2015Swift2.0
    其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候，我是拒绝的，因为觉得苹果就是在炒冷饭， 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲，看完整个Session之后呢，虽然还是觉得在炒冷饭，但是毕竟还是加了蛋的，有些东西还是值得说说的。 通常谈到面向接口编程，其主要作用是把系统设计和具体实现分离开，让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下，改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
  • 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS rensanning keepalived
    （一）Keepalived （1）安装 # cd /usr/local/src # wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz # tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz # cd keepalived-1.2.15 # ./configure # make &a
  • ORACLE数据库SCN和时间的互相转换 tomcat_oracle oraclesql
    SCN（System Change Number 简称 SCN）是当Oracle数据库更新后，由DBMS自动维护去累积递增的一个数字，可以理解成ORACLE数据库的时间戳，从ORACLE 10G开始，提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换； 　　 用途：在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时，进行SCN和时间的转换就变的非常必要了； 　 　操作方法： 　　1、通过dbms_f
  • Spring MVC 方法注解拦截器 xp9802 spring mvc
    应用场景，在方法级别对本次调用进行鉴权，如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器，获得本次请求的用户，存放到request或者session域。 python中，之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理，进行权限处理 先看一个实例,使用@access_required拦截： ?
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他