docker安装ros的一点记录

docker本没有图形化界面，但是ros很多时候都要用到rviz来看数据，比较烦人的一件事情...

ros的镜像本身的图形化显示本身给人一种没有做完的感觉，需要再做些事情才能正确显示。

首先，ros的rviz显示需要opengl的正确支持，而opengl需要nvidia docker 2 的支持（其他的与本机条件不符，不做讨论，有需求的请移步），ros在melodic（对应Ubuntu18.04）之后的版本自带了opengl，而之前的版本都没有，因此需要配置下...

http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration#nvidia-docker2

这是官方讨论，本人实践确认是有指导意义的，但是也有些问题，下文介绍如何实现ros的图形化，顺便解析这个官方讨论：

1、melodic及以后的版本：

按官方操作就行，没啥毛病，但是加上opengl显示必要的库就行，完整Dockerfile如下，具体不解释了：
 

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full

# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}

ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$