伺服电机的控制模式

一、伺服电机基本的控制模式

伺服电机的基本控制模式有位置模式、速度模式、转矩模式

二、位置模式

位置模式对速度和位置都有严格的控制，通过控制发送脉冲的频率，来确定电机的转动杆速度大小，通过控制发送脉冲的个数来确定转动的角度。位置模式主要用于需要定位控制的场合，如机械手、贴片机、雕刻机、数控机床等，自动化控制中，位置控制模式的应用范围最广。位置模式起主要作用的是位置环控制。

位置模式由可以细分为绝对位置模式和相对位置模式。

相对位置模式

所谓相对，就是指相对当前的位置再走一段距离，比如当前的位置是1000米，设置相对位置值为3000米，那么最终的位置是4000。

绝对位置模式

绝对，就是说一不二，说什么位置就是什么位置，别给我来什么换算，说1000，就是1000的位置，说3000就是3000的位置，如果当前的位置是1000，设置的绝对位置是3000，那电机就需要继续走2000米。

三、速度模式

速度模式就是给电机设定一个速度，电机就按照这个速度持续运行。速度模式起主要作用的是速度环控制。

控制伺服电机的转动速度有两种方式，一种是通过控制发送给伺服控制器的脉冲频率来实现速度控制，这与位置模式是一样的。

另一种方式是通过模拟量的输入来控制转速，比如0--10V分别对应不同的速度，上位机给伺服控制的模拟输入口设置不同的电压值，伺服电机就按照对应的速度转动。

在速度模式下，伺服系统本身是无法做到精确定位的，如果想要实现精确定位，需要将电机的位置信号反馈给上位机，然后再由上位机进行运算控制。这是因为速度模式下，四度电机自身的编码器只用来检测电机的转速，不能进行位置监控，只能借助外面的位置传感器来监控位置。

四、转矩模式

所谓转矩模式，就是想要让电机以恒定的转矩运行，使用转矩模式的情况，一般是对速度和位置没有什么要求。

转矩模式，是通过外部的模拟量输入，或者用某种通讯方式直接对地址的赋值来设置输出转矩。转矩模式实际应用的并不多，一般是对材料的受力有严格要求的地方。转矩模式起主要作用的是电流环控制。

五、伺服电机的混合控制模式

伺服电机的混合控制模式是由基本模式组合而来，主要有速度--转矩模式、位置--速度模式、位置--转矩模式、位置--速度--转矩模式