μC/OS-III——任务管理

多任务管理：在多个任务间调度和切换CPU使用权的过程

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任务类型：

1、运行至完成型：完成工作后结束运行，在嵌入式系统中最好少用

void MyTask(void *p_arg)

{

        OS_ERR err;

        /*局部变量*/

        /*处理p_arg*/

        /*任务初始化*/

        /*任务主体*/

        OSTaskDel((OS_TCB *)0. &err);

}

2、无限循环型

        用while(1)或for(;;)的方式实现无限循环，但必须调用μC/OS-III服务函数使得任务等待某个事件的状态。

        任务等待一个事件时，不会占用CPU时间。

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任务相关资源

        每个任务有其优先级，μC/OS-III可配置64个不同优先级，每个优先级可以有数十个任务；

        每个任务必须有自己的栈空间；

        若频繁创建删除任务，存储器最终会布满碎片，导致无法再使用存储器管理函数给任务分配栈空间。

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        系统设计的重要原则：CPU的利用率应为60%~70%；

        嵌入式系统通用原则：不要使用递归调用；

        任务实际分配的栈空间大小与具体应用相关，应在计算值的基础上乘以一个安全系数，一般取值在1.5~2之间。

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可供应用程序调用的任务管理函数：

任务管理函数

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任务的五种基本状态：休眠态、等待态、就绪态、中断服务态、运行态；

任务的五种基本状态

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μC/OS-III的内部任务转换图：

μC/OS-III内部任务状态机

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任务管理——系统内部任务（初始化时必须至少创建两个任务——空闲任务、时钟节拍任务）

1、空闲任务（当所有其他任务未就绪时，运行空闲任务）

优先级：OS_CFG_PRIO_MAX - 1（唯一可使用该优先级的任务）

空闲活跃度：OSIdleTaskCtr，由统计任务控制，统计程序运行时CPU利用情况

2、时钟节拍任务（跟踪任务延时和任务等待超时）

优先级：一般设置为相对较高，应比系统中最重要的任务优先级略低；

时钟节拍ISR与时钟节拍任务的关系

时钟节拍列表：由一个数据表和计数器组成；

全空的时钟节拍表

任务插入时间列表公式：

  

    Index into OsCfg_TickWheel[ ] = MatchValue % OS_CFG_TICK_WHEEL_SIZE

3、统计任务

4、定时任务

时钟节拍ISR和定时任务间的关系

5、中断服务管理任务

中断服务管理任务