ROS2/ROS+conda+pytorch配置

0、需求

项目开发中遇到在ROS2中调用pytorch，但pytorch安装在了conda环境下。如果独立安装ros和conda会存在python版本、ubuntu系统版本的问题。网上还没看到比较好的解决方案，通过探索发现以下方案，实现的效果是在一个conda环境中，同时使用ros2/ros1和pytorch。

1、安装miniforge

下载链接：NJU Mirror ， miniforge和conda功能完全一致，但是开源，下载速度快。

2、安装mamba和ros

链接：Getting Started - RoboStack ； mamba的下载速度更快

3、安装pytorch 

先在有ros的环境中，确认python版本，比如python为3.10，那么，pytorch必须有对应的版本才能正常安装，进入下面的链接看看哪个pytorch版本有对应python版本即可。

https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

再进入到：Previous PyTorch Versions | PyTorch选择conda安装，复制安装代码，并把conda改成mamba，可快速完成安装。

4、miniforge和miniconda(anaconda)的混合使用

方法一：修改.bashrc，通过定义conda_env变量，进行切换

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
conda_env="miniconda3" #miniforge-pypy3  miniconda3
__conda_setup="$('/home/user/$conda_env/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then
    eval "$__conda_setup"
else
    if [ -f "/home/user/$conda_env/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
        . "/home/user/$conda_env/etc/profile.d/conda.sh"
    else
        export PATH="/home/user/$conda_env/bin:$PATH"
    fi
fi
unset __conda_setup
if [ $conda_env == "miniforge-pypy3" ]; then
    if [ -f "/home/user/miniforge-pypy3/etc/profile.d/mamba.sh" ]; then
        . "/home/user/miniforge-pypy3/etc/profile.d/mamba.sh"
    fi
fi
# <<< conda initialize <<<

修改完成后要记得保存，新开一个命令行或者在当前命令行运行 source ~/.bashrc 才能生效

方法二：不修改.bashrc，在命令行前手动source

source /home/user/miniforge-pypy3/etc/profile.d/conda.sh
conda activate ros
python DataPlayer.py

第一行的miniforge-pypy3，也可换成minconda3或anaconda3，效果是一样的