【ROS读书笔记】---5. 计算图源命名

本章将掌握三种基本计算图源和一种其他的计算图源的来历，查看方式以及优缺点对比等。

介绍

前文给节点命名（“hello_ros”和"publish_velocity"）以及给话题命名（“turtle1/cmd_vel”和“turtle1/pose”）等的都是计算图源名称的例子。
接下来一起看看不同的计算图源名称。

不同的计算图源

node、topic、service、参数等统称计算图源。而每个计算图源由一个叫计算图源名称（graph resource name）的短字符串标识。

事实上，计算图源名称在 ROS 命令行和代码中是广泛存在的，前面我们已经多次接触它们。例如，前面学习的 rosnode info 命令行工具和 ros：：init 函数都将节点名作为其参数，rostopic echo 命令行工具和 ros：：Publisher 构造函数则都要求提供话题名作为参数，这些都是计算图源名称的具体实例

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全局名称

例如我们已经遇到过的：

 /teleop_turtle
 /turtlesim
 /turtle1/cmd_vel
 /turtle1/pose
 /run_id
 /count_and_log/set_logger_level

• “/”表示全局名称。
• 每个斜杠代表以及命名空间
• 描述资源本身的基本名称（base name)。上述的cmd_vel、pose等都是。

• 它在任何地方都可以使用（包括但不限于代码、命令行工具、图形界面）。
• 有明确的含义，不存在二义性。

优缺点

• 为了指明一个计算图源，需要列出完整的所属空间，尤其是命名空间层很多。
• 除去使人更容易追踪变量外，几乎没有优点，相对名称和私有名称似乎更好用。

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相对名称

让ROS为计算图源提供一个默认命名空间，替代中间命名空间层过多的全局名称的做法。具有此特征的名称称为相对名称。例子如下：

teleop_turtle
turtlesim
cmd_vel
turtle1/pose
run_id
count_and_log/set_logger_level

• 可以明显看到前边少了/，知道ROS解析某个计算图源时候的默认命名空间，相对名称就可以和特定计算图源匹配。

解析相对名称

• 将当前默认的命名空间的名称加载相对名称的前边，就可以解析为全局名称。
• 比如在默认命名空间为/turtle1的地方使用相对名称，可以解析到全局名称如下：

/turtle1      +   cmd_vel   =>   /turtle1/cmd_vel
默认命名空间       相对名称         全局名称

• 此时只用cmd_vel（相对名称）ROS即可自动解析

设置默认命名空间

默认命名空间单独为每个节点设置的。如果不设置命名空间，ROS会将全局命名空间作为默认命名空间(ns属性)。

• 1.命令行参数设置

_ _ns:=default-namespace

• 2.利用环境变量设置

Export ROS_NAMESPACE=default-namespace

• 请注意1的优先级高于2.

相对名称的意义

• 它使得在小系统基础上实现复杂系统变得更加容易
• 如果所有节点都是相对名称，则移植（用户能方便的将此节点和话题移植到其他命名空间）简单。高效资源结合。

私有名称

以一个波浪字符开始（~），解析方式同相对名称一样。唯一不同是私有名称以它们的节点名作为默认命名空间。
例如：

/sim1/pubvel   +   ~max_vel   =>   /sim1/pubvel/max_vel
节点命名空间       相对名称         全局名称

• 每个节点内部都有只与本节点有关的资源，不会与其他节点打交道。
• 私有名称通常用roslaunch的专门功能设置私有名称可以访问的参数。
• 私有名称也用于一个节点的运算服务。

私有名称的关键字“private”仅仅表示其他节点不会使用它们所在的命名空间，也就是仅在命名空间层面上有意义。对于其他节点来讲，只要知道私有名称解析后的全局名称，都可以通过其全局名称访问这些计算图源。它不等于C++中的私有变量。

匿名名称

之前介绍的三种是基本变量类型。ROS 还提供了另一种被称为匿名名称的命名机制，匿名并不是指没有名字，而是指非用户指定而又没有语义信息的名字

使用处理器时间生成匿名名称

示例程序

 // This program starts with an anonymous name, which
 // allows multiple copies to execute at the same time ,
 // without needing to manually create distinct names
 // for each of them.
 #include 

 int main ( int argc, char **argv )
 {
		ros::init ( argc, argv, "anon",
		ros::init_options::AnonymousName );
		ros::NodeHandle nh ;
		ros::Rate rate (1) ;
		while (ros::ok( )) 
		{
				ROS_INFO_STREAM( "This␣ message␣ is␣ from␣ "
				<< ros::this_node::getName ( ));
				rate.sleep( );
		}
 }

即便是多次启动也不会导致命名冲突。因为会得到唯一性名称。

结束

下一章roslaunch工具。