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SDF规程系列（十五）——传感器之一

15. 元素

元素的父元素为或。一个链接即元素和关节即元素内可以含有许多个元素。

元素为或元素的可选子元素，用于定义传感器的类型和特征。

该元素具有2个属性和23个子元素。

15.1 属性

15.1.1 属性name

必选属性，数据类型为string，默认值为"default"。该属性用于指定传感器的唯一名称，该名称不得与模型内的其它传感器名称相同。

15.1.2 属性type

必选属性，数据类型为string，默认值为"default"。该属性用于指定传感器的类型名称。默认情况下，SDF支持的传感器类型包括 air_pressure、altimeter、camera、contact、depth_camera、depth、force_torque、gps、gpu_lidar、gpu_ray、imu、lidar、logical_camera、magnetometer、multicamera、navsat、ray、rfid、rfidtag、rgbd_camera、rgbd、sonar、thermal_camera、thermal、wireless_receiver和wireless_transmitter。其中ray、gpu_ray和gps类型分别相当于lidar、gpu_lidar和navsat。由于ray、gpu_ray和gps这3个类型名称将会被弃用，所以最好使用lidar、gpu_lidar和navsat类型名称。保留ray、gpu_ray和gps类型名称是为了支持旧版。

15.2 子元素

元素具有以下23个子元素：

15.2.1 子元素

可选子元素，用于指定传感器是否一直进行更新，数据类型为bool，默认值为0或false。如果此子元素值设置为 true，则传感器会根据更新频率一直进行更新。

15.2.2 子元素

可选子元素，用于设置传感器的更新频率（即生成传感器数据的频率），数据类型为double，默认值为0。如果未指定此子元素，则传感器将会在每个周期生成数据。

15.2.3 子元素

可选子元素，用于设置是否将传感器在GUI中进行可视化，数据类型为bool，默认值为0或false即不对传感器进行可视化。如果此元素值设置为 true，则会将传感器在GUI中进行可视化。

15.2.4 子元素

可选子元素，用于设置发布传感器数据的话题名称（这是可视化所必需的），数据类型为string，默认值为"default"。

15.2.5 子元素

可选子元素，用于设置是否启用/禁用性能指标发布功能，数据类型为bool，默认值为0或false。如果此子元素值设置为true，则传感器将会启用性能指标发布功能。

15.2.6 子元素

可选子元素，数据类型为pose，默认值为（0 0 0 0 -0 0），用于指定相对于relative_to属性中命名的坐标系的位置（x,y,z）和方位（横滚角roll, 俯仰角pitch, 偏航角yaw）。

此子元素具有1个属性：

①属性relative_to

可选属性，数据类型为string。如果指定此属性的值，则此位姿是在命名坐标系中表示的。命名坐标系必须在与此标签指定位姿的元素相同作用范围（仿真世界/模型）内声明。如果缺失或未指定，则该位姿是在包含该位姿的元素的父级XML元素的坐标系中表示的。有关此规则的例外情况以及有关默认行为的更多详细信息，请参阅 http://sdformat.org/tutorials?tut=pose_frame_semantics。请注意，属性relative_to仅影响该元素的初始位姿，并不会影响该元素的后续动态运动。v1.8中的新功能：属性relative_to可以使用嵌套范围的坐标系。在这种情况下，会使用 `::` 作为定界符来指定坐标系以定义坐标系的作用范围，例如 `nested_model_A::nested_model_B::awesome_frame`。

15.2.7 子元素

可以有0个或任意多个子元素，用于指定插件。插件是一个动态加载的代码块。该元素可以作为、和元素的子元素。

该元素又具有以下2个属性和任意子元素：

1、属性name

必选属性，用于指定插件的唯一名称，作用范围为其父级元素，数据类型为string，默认值为"default"。

2、属性filename

必选属性，数据类型为string，默认值为"default"。用于指定要加载的共享库名称。如此属性值不是一个完整的路径名，则会在配置路径中搜索该文件。

3、子元素

可以指定可用于配置插件的任意子元素及其属性。

英语原文网址：http://sdformat.org/spec?ver=1.8&elem=sensor