独立式键盘控制步进电机实验

#include       //包含51单片机寄存器定义的头文件
sbit S1=P1^4;           //将S1位定义为P1.4引脚
sbit S2=P1^5;           //将S2位定义为P1.5引脚
sbit S3=P1^6;           //将S3位定义为P1.6引脚
unsigned char keyval;   //储存按键值
unsigned char ID;       //储存功能标号
/*************************************************
函数功能：软件消抖延时（约50ms）
**************************************************/
void delay(void)
 {
   unsigned char i,j;
    for(i=0;i<150;i++)
      for(j=0;j<100;j++)
        ;
 }
/************************************************
函数功能：步进电机转动延时，延时越长，转速越慢
*************************************************/
void motor_delay(void)     
{
   unsigned int i;
    for(i=0;i<2000;i++)
         ;
}
/************************************************
函数功能：步进电机正转
*************************************************/
void forward( )
  {
       P0=0xfc;           //P0口低四位脉冲1100
        motor_delay();   
        P0=0xf6;           //P0口低四位脉冲0110
       motor_delay();
        P0=0xf3;           //P0口低四位脉冲0011
       motor_delay();
        P0=0xf9;          //P0口低四位脉冲1001
       motor_delay();
  }
/************************************************
函数功能：步进电机反转
*************************************************/
void backward()
  {
       P0=0xfc;            //P0口低四位脉冲1100
        motor_delay();
        P0=0xf9;           //P0口低四位脉冲1001
        motor_delay();
        P0=0xf3;           //P0口低四位脉冲0011
        motor_delay();
        P0=0xf6;           //P0口低四位脉冲0110
        motor_delay();
  }
/************************************************
函数功能：步进电机停转
*************************************************/
void stop(void)
{
      P0=0xff ;          //停止输出脉冲 
}
/*************************************************
函数功能：主函数
**************************************************/
void main(void)           
{
  TMOD=0x01;               //使用定时器T0的模式1
  EA=1;                    //开总中断
  ET0=1;                   //定时器T0中断允许
  TR0=1;                   //启动定时器T0 
 TH0=(65536-500)/256;      //定时器T0赋初值，每计数200次（217微秒）发送一次中断请求
 TL0=(65536-500)%256;      //定时器T0赋初值
  keyval=0;                //按键值初始化为0，什么也不做
  ID=0;
    while(1)
       {           
            switch(keyval)           //根据按键值keyval选择待执行的功能
              {
                  case 1:forward();   //按键S1按下,正转
                        break;
                  case 2:backward();  //按键S2按下 ，反转 
                        break;
                  case 3:stop();     //按键S3按下，停转
                        break;                      
                 }             
     }
}
/*************************************************
函数功能：定时器T0的中断服务子程序
**************************************************/
void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1
{
   TR0=0;                       //关闭定时器T0
   if((P1&0xf0)!=0xf0)          //第一次检测到有键按下
      {
            delay();              //延时一段时间再去检测
             if((P1&0xf0)!=0xf0)   //确实有键按下
                {
                   if(S1==0)        //按键S1被按下
                   keyval=1;
                   if(S2==0)        //按键S2被按下
                     keyval=2;
                    if(S3==0)        //按键S3被按下
                     keyval=3;                    
              }
         }    
  TH0=(65536-200)/256;         //定时器T0的高8位赋初值
  TL0=(65536-200)%256;         //定时器T0的低8位赋初值
  TR0=1;                       //启动定时器T0
}