ros笔记 URDF仿真- 2.link设置形状,偏移量与欧拉角，颜色

1.属性

• name ---> 为连杆命名

2.子标签

• visual ---> 描述外观(对应的数据是可视的)

  • geometry 设置连杆的形状

    • 标签1: box(盒状)

      • 属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)

    • 标签2: cylinder(圆柱)

      • 属性:radius=半径 length=高度

    • 标签3: sphere(球体)

      • 属性:radius=半径

    • 标签4: mesh(为连杆添加皮肤)

      • 属性: filename=资源路径(格式:package:////文件)

  • origin 设置偏移量与倾斜弧度

    • 属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移

    • 属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)

  • metrial 设置材料属性(颜色)

    • 属性: name

    • 标签: color

      • 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])

• collision ---> 连杆的碰撞属性

• Inertial ---> 连杆的惯性矩阵

在之前的基础上 添加urdf文件  demo01_link.urdf 

核心代码只有一句，但注意层级关系

urdf写完一个原型后，运行时需要集合launch文件

新建一个launch文件 demo02_link.launch

编译并运行

vscode中新建终端

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo01_helloworld.launch 

更改demo01_link.urdf 文件 圆柱实现

更改demo01_link.urdf 文件 球体实现

皮肤实现

之前在此下载的

• https://github.com/zx595306686/sim_demo.git

两个文件复制到demo05_ws下的meshes文件夹下

并调用

 

•  origin 设置偏移量与倾斜弧度

  • 属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移

  • 属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)

更改demo02_link.urdf

• metrial 设置材料属性(颜色)

  • 属性: name

  • 标签: color

    • 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])