Open3D 点云直通滤波（4）

一、算法介绍

点云直通滤波（Pass-Through Filtering）是一种常用的点云处理方法，用于根据某个特定轴上的范围来筛选点云数据。这种滤波通常用于去除在特定轴上超出指定范围的点云数据，从而保留感兴趣区域内的点云。（例如下图去除Z轴方向，红色以外的点）

在点云直通滤波中，用户需要指定一个轴（通常是x、y或z轴），以及对应的最小值和最大值，在给定茹舍内的点云将被保留，而其它范围之外的点云将被滤除。

二、实现步骤

点云直通滤波的主要步骤包括：

读入原始点云数据。
创建一个直通滤波器对象，并设置待处理的原始点云数据。
设置滤波的字段（例如z值）以及对应的最小值和最大值。
执行滤波操作，获得滤波后的点云数据。
点云直通滤波通常用于去除地面或天空等不需要的部分，或者提取特定高度范围内的点云数据。这种滤波方法在三维重建、目标检测和环境建模等领域有着广泛的应用。

三、具体代码

import numpy as np
import open3d as o3d

# 读入点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("D:\\shuju\\树冠.pcd")

# 执行直通滤波
z_min = 55.0
z_max = 56.0
bbox = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox(min_bound=(-float('inf'), -float('inf'), z_min), max_bound=(float('inf'), float('inf'), z_max))
cropped_pcd = pcd.crop(bbox)

# 保存滤波后的点云数据
o3d.io.write_point_cloud("D:\\shuju\\直通滤波树冠.pcd", cropped_pcd)