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socket can 的配置

起因：拿到一套阿波罗自动驾驶的硬件．其中包括一台NVIDIA JETSON TX2和一张CAN卡，型号为SN65HVD230 CAN Board.

这个型号和apollo在github 上说明的CAN卡型号CAN-PCIe/402（产品页https://esd.eu/en/products/can-pcie402）不一样．

socket can 的配置_第1张图片

于是就有两个问题：

１．硬件连接

上网搜索tx2的gpio扩展口，得知J26上面有两个CAN接口．

5    ------    can0 Rx

7    ------    can0 Tx

15  ------    can1 Rx

17   ------    can1 Tx

按照下图连接起来．

socket can 的配置_第2张图片

下面就是配置了

socket can 的配置_第3张图片

 socket can 的配置_第4张图片

socket can 的配置_第5张图片

 

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