IMU：Xsens ROS 话题

传感器发布信息的所有话题（topic）和消息类型如下

imu/data (sensor_msgs/Imu)
表示旋转平移的四元数，角速度，线加速度

imu/acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
校准线加速度

imu/angular_velocity (geometry_msgs/Vector3Stamped)
校准角速度

imu/mag (geometry_msgs/Vector3Stamped)
校准磁场

imu/dq (geometry_msgs/QuaternionStamped)
传感器的积分角速度（四元数表示）

imu/dv (geometry_msgs/Vector3Stamped)
传感器的积分线加速度

imu/time_ref (sensor_msgs/TimeReference)
设备时间戳

filter/quaternion (geometry_msgs/QuaternionStamped)
滤波四元数

filter/free_acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
滤波线加速度

filter/twist (geometry_msgs/TwistStamped)
速度和角速度

filter/positionlla (geometry_msgs/Vector3Stamped) (MTSS2019.3.2 and later)
滤波位置输出，包含经、纬、高

filter/velocity (MTSS2019.3.2 and later)
滤波速度输出

temperature (sensor_msgs/Temperature)
设备温度

pressure (sensor_msgs/FluidPressure)
设备气压

gnss (sensor_msgs/NavSatFix)
GNSS接收器的原始4 Hz数据，包含纬度，经度，高度和状态数据

tf (geometry_msgs/TransformStamped)
坐标变换

数据分析：

imu/acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
校准线加速度

imu/angular_velocity (geometry_msgs/Vector3Stamped)
校准角速度

imu/mag (geometry_msgs/Vector3Stamped)
校准磁场

 以上三个话题发送的是：九轴IMU中加速度计、陀螺仪和磁力计的三个轴上的测量值。

注：磁力计的数据是磁场的方向在三个轴上的分量。磁力计数据一般用来估计航向角（偏航角），如果磁力计水平放置，也就是平行于地平面，那么磁力计可以直接计算出航向角。如果磁力计与地平面存在一定的夹角，则磁力计估计航向角时需要考虑磁力计与地平面的夹角关系，而磁力计本身不能直接提供与地平面的夹角关系，通常需要依赖IMU其余几个传感器的数据和姿态进行估计。

其中磁力计估计的偏航角的角度是以地理空间北方为0度，东方为90度来计算的。

 imu/data (sensor_msgs/Imu)
表示旋转平移的四元数，角速度，线加速度

以上话题发送的消息是：IMU基体坐标系下线加速度、角速度以及IMU基坐标系的全局姿态信息。

其中IMU坐标系的全局姿态信息是通过融合加速度计、陀螺仪、磁力计在一段时间内的数据进行姿态估计得到的。