【FastDDS源码剖析】GUID_T

FastDDS中每个entity(Reader/Writer/Participant等)都会有一个唯一的标识，类型是GUID_T。GUID在FastDDS中非常重要，除了做唯一标识外，还可以用于区分Reader/Writer是同进程还是同主机，或者是跨主机的。在发送数据时如何判断是应该走INTRA、SHM(data sharing)还是TCP/UDP都与GUID息息相关。

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GUID_T的定义

struct RTPS_DllAPI GUID_t
{
    //!Guid prefix
    GuidPrefix_t guidPrefix;
    //!Entity id
    EntityId_t entityId;
    ...
}

GUID_T共占16字节，分两个部分，其中GuidPrefix_t为12字节，EntityId_t为4字节。

Participant Guid

GuidPrefix_t 的前8个字节为 0x010f + host_id(2bytes) + process_id(2bytes) + random_number(2bytes)
其中host_id是根据当前所有的ipv4地址做md5等算出的结果，具体可以参考eprosima::Host。由单例生成，所以一个进程启动后GuidPrefix_t 的前8个字节就固定了，不会更改。
GuidPrefix_t 的后4个字节为participant_id，进程内唯一从1开始的自增ID。
GuidPrefix_t：0x010f + host_id(2bytes) + process_id(2bytes) + random_number(2bytes) + participant_id(4bytes)
EntityId_t 是一个常量ENTITYID_RTPSParticipant，更多常量ENTITYID如下：

#define ENTITYID_UNKNOWN 0x00000000
#define ENTITYID_RTPSParticipant  0x000001c1
#define ENTITYID_SEDP_BUILTIN_TOPIC_WRITER  0x000002c2
#define ENTITYID_SEDP_BUILTIN_TOPIC_READER 0x000002c7
#define ENTITYID_SEDP_BUILTIN_PUBLICATIONS_WRITER  0x000003c2
#define ENTITYID_SEDP_BUILTIN_PUBLICATIONS_READER  0x000003c7
#define ENTITYID_SEDP_BUILTIN_SUBSCRIPTIONS_WRITER 0x000004c2
#define ENTITYID_SEDP_BUILTIN_SUBSCRIPTIONS_READER  0x000004c7
#define ENTITYID_SPDP_BUILTIN_RTPSParticipant_WRITER  0x000100c2
#define ENTITYID_SPDP_BUILTIN_RTPSParticipant_READER  0x000100c7
#define ENTITYID_P2P_BUILTIN_RTPSParticipant_MESSAGE_WRITER  0x000200C2
#define ENTITYID_P2P_BUILTIN_RTPSParticipant_MESSAGE_READER  0x000200C7
#define ENTITYID_P2P_BUILTIN_PARTICIPANT_STATELESS_WRITER  0x000201C3
#define ENTITYID_P2P_BUILTIN_PARTICIPANT_STATELESS_READER  0x000201C4

Writer Guid

GuidPrefix_t：与所属Participant的GuidPrefix_t相同
EntityId_t：builtin的writer EntityId_t固定为上面的值，用户创建的前3个字节为Participant内唯一从1开始的自增序号，最后一个字节后四位0x3代表no key，0x2代表with key，前四位-2 == att.getUserDefinedID() && 0 < att.getEntityID()为6。

Reader Guid

同Writer Guid, 唯一的区别是最后一个字节的后四位0x4代表no key，0x7代表with key。

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总结

以上就是今天要讲的内容，熟悉了GUID_T之后，我们就可以很清楚判断出Reader/Writer的位置，GuidPrefix_t前4个字节相同则属于同一个主机，前8个字节相同则属于同一个进程，全部相同则属于同一个Participant。当我们发送数据时，同进程直接发送，同主机跨进程并且支持data sharing时会使用data sharing，跨主机则使用TCP/UDP。