雷达点云数据处理：pcd数据融合，转为bin格式，sustech环境下标注目标

雷达点云数据处理：pcd数据融合，转为bin格式，sustech环境下标注目标

目录如下

包含采集到4路雷达点云数据（pcd格式）
0  采集数据
1  将4路雷达点云数据(pcd格式) 融合到一个文件中
2  pcd格式转换为bin
3  bin格式的数据通过sustech环境标注三维矩形框的目标

0 采集数据

1.1  创建文件夹并解压安装包 
mkdir -p lidardata
cd lidardata
mv ../../inno-lidar-sdk-release-2.12.0-fk-rc2-public.tgz ./  # 拷贝安装包到当前目录下
mkdir -p inno_sdk
cd inno_sdk
tar xzvf ../inno-lidar-sdk-release-2.12.0-fk-rc2-public.tgz  # 解压安装包
1.2  重新编译可执行文件
make
注：make的时候, 如果报错提示一些包缺少的话，安装一下就可以了, 如我自己在make的时候, 提示缺ssl和boost, 则通过如下安装：
sudo apt install libboost-dev
sudo apt install libboost-dev
sudo apt install libboost-system-dev
1.3  运行可执行文件 get_pcd，通过lidardata目录下start.sh运行
cd lidardata
mkdir radar_datas  # start.sh中 pcd文件保存在此目录下

start.sh文件如下(如下start.sh脚本文件中包含sleep 1，表示每保存一帧点云数据后，等待1秒再保存下一帧)，如下包含四台激光雷达分4个方向（north_south_east_west）保存的数据。

for ((i = 1; i <= 120; i++))
do
inno_sdk/apps/example/get_pcd --frame-number 1 --output-filename radar_datas/north_$i.pcd --misorder_fix_enable --lidar-ip x.x.x.x &
inno_sdk/apps/example/get_pcd --frame-number 1 --output-filename radar_datas/south_$i.pcd --misorder_fix_enable --lidar-ip x.x.x.x &
inno_sdk/apps/example/get_pcd --frame-number 1 --output-filename radar_datas/east_$i.pcd --misorder_fix_enable --lidar-ip x.x.x.x &
inno_sdk/apps/example/get_pcd --frame-number 1 --output-filename radar_datas/west_$i.pcd --misorder_fix_enable --lidar-ip x.x.x.x &
sleep 1
wait
done
echo "all done"

续上

1.4  此时的数据将保存在lidardata/radar_datas目录下

1 将4路雷达点云数据(pcd格式) 融合到一个pcd文件中

说明：雷达数据是图达通的激光雷达采集到的

数据路径如下

----—_1
----------radar_datas
--------------east_1.pcd
--------------north_1.pcd