树莓派3B+ PCA9685舵机驱动板控制舵机

舵机驱动板和树莓派的接线如下

只需要将侧边的　VCC GND SDA SCL四点接入到树莓派中的对应的引脚即可

中间的Ｖ+  GND是给舵机供电的，可以单独接入5V的电压

舵机使用的是SG90型号

其具体的接入方法为：橙色接驱动板PWM信号,红色接Ｖ+正极, 棕色接GND负极

1.树莓派 开启IIC功能

sudo raspi-config -> 5.Interfacing Options -> P5 I2C　设置enable使能，然后重启树莓派

接着在/boot/config.txt中进行配置，添加如下：

dtparam=i2c_arm=on
device_tree=bcm2710-rpi-3-b.dtb

配置完成后同样重启一下

然后我们在树莓派中执行命令安装i2c-tools(sudo apt-get install i2c-tools)

执行指令查看舵机驱动板是否已接入树莓派3B+中(如果是树莓派1则将后面的1改为0即可)

sudo i2cdetect -y 1

如图，接入前多出了一个地址，就说明已经接入成功，本例中地址是40，有的机子上可能是20等等。

2.使用Adafruit_Python_PCA9685库驱动舵机

github下载地址：https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685

我根据里面的readme执行 sudo python setup.py install 失败，最终选择直接通过pip安装该库

sudo pip install adafruit-pca9685

安装完成后在 Adafruit_Python_PCA9685-master/examples 目录下有一个例子，我们可以执行该程序看看会有什么效果

python simpletest.py

可以看到树莓派通过驱动板来控制舵机的旋转

其中：pwm.set_pwm接口的第一个参数是表示的用哪个通道的舵机(0～15)