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pyBullet学习笔记（1）环境搭建

pyBullet学习笔记（1）环境搭建

  • 写在前面
  • 环境搭建
    • pyBullet
    • ROS
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写在前面

最近做一个课题，需要建立一个虚拟手术训练系统。实验室的前辈们在2010年是做过的，当时采用的是通过osg库实时建模实现虚拟仿真。但无奈实验室电脑出了问题，前辈留下的代码几乎付之一炬，无奈之下只能从头开始。前辈使用的osg效果看来是很好的，但是osg作为一个3d渲染库，在物体交互反馈方面会比较薄弱。我希望新的系统能够实现更加直观的交互反馈，所以尝试使用物理引擎进行系统构建。

作为之前对这个领域完全没有接触过的萌新，对各种知识都需要重新开始学习。构建虚拟训练系统所涉及的知识面是很广的。比如模型的建立需要使用urdf文件，obj文件等，这两种不同类型的模型需要使用ros以及blender软件完成。在学习这些知识的过程中也是碰到了很多坑，故通过本博文对我的学习过程进行归纳总结，同时希望对后来者提供一点思路。

环境搭建

需要搭建的环境有：pybullet，ros。

pyBullet

pybullet是物理引擎，运行于pyt

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