高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N参数配置操作方法
高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N主要运用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主导航运输车AGV(AGC)、自动手推车等自主导航设备，完成自主导航设备的预设运行路线检测及定位。基于预设磁轨迹的导航方式是自主移动平台如AGV、巡检机器人、无轨货架等自主导航设备的一种导航方式。
本文重点介绍高精度AGV小车N/S极磁条导航传感器CNS-MGS-080N参数配置操作方法。
磁条导航传感器CNS-MGS-080N一、准备工作
1、线缆准备
2、RS232 连线-直接出现版本
1） 上位机 RX 和 TX 与传感器需要交叉连接；
2） 传感器 GND 内部与电源负极共线；
3、RS232 连线-连接器出线版本
1） 上位机 RX 和 TX 与传感器需要交叉连接；
2） 传感器 GND 内部与电源负极共线；
3） 按先通电再接连接 RS232；
二、通讯规格
| 通信方式 |
点对点 |
| 通信速率 |
115200bps |
| 数据位 |
8位 |
| 校验位 |
无校验 |
| 停止位 |
1位 |
三、连接配置软件
1、获取软件
咨询销售和技术支持人员获取
2、软件运行环境
3、软件解压
4、运行配置软件
选择对应型号
单击打开 CNS-MGS-080N/D 配置软件
四、配置操作
1、确认型号配置软件型号是否与传感器相匹配
2、串口选择
1） 选择对应 RS232 串口线对应的 COM 端口；
2） 按照默认串口参数连接；
3） 如果有更改过 RS232 串口通信波特率为 19200bps 情况下，则需要将波特率为 19200bps。
3、连接进入设置参数界面
| 参数名称 |
参数 |
默认参数 |
| 磁条差异度 |
0-70% |
0% |
| 中心点位置 |
65-105mm |
70mm |
| 传感器灵敏度 |
0-9 |
9 |
| 传感器通信地址 |
参数范围1 ~ 127 |
127 |
| 传感器控制类型 |
RS232-HS协议 RS485-HS 协议 RS485-MODBUS 协议 CAN-HS协议 CAN OPEN协议 |
CAN OPEN协议 |
| CAN广播时间 |
0-0.5s，（0：不广播） |
0.005s |
| CAN总线波特率 |
125 Kbps，250 Kbps， 500 Kbps，1000 Kbps |
1000Kbps |
| RS485波特率 |
9600bps,19200bps, 38400bps,57600bps, 115200bps |
115200bps |
| RS485奇偶校验 |
无校验，奇校验，偶校验 |
无校验 |
| RS485停止位 |
1Bit，1.5Bit，2Bit |
1bit |
| 感应磁场极性 |
N极，S极，N S极 |
N极 |
| 最小感应点数 |
1-3 |
1 |
| 最大感应点数 |
5-8 |
5 |
3.1、 磁条区分度
用于区分相邻磁条磁场信号相似度， 设置为 0 时候，区分两根磁条必须有一个点信号小于设定灵敏值，才能够区分出两 根磁条。 设置为 1-70 时候，相邻磁点检测到磁场强度信号相似度大于设定值时。区分出两根磁条。
3.2、中心点位置
中心点位置 L，传感器检测磁条的位置 L1 的值是根据中心点位置来计算。默认为 70mm；
在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 70mm CNS-BLD-2S-NC，CNS-BLD-2L-NC，CNS-MI50HDN，CNS-MI50HSN，CNS-STDR-2L-NC， CNS-STDR-2M-NC
3.3、 灵敏度调节
传感器检测最小强度阈值设定，大于设定阈值磁场强度信号为有效。小于设定 阈值强度则忽略。 强度值与灵敏度对应关系。
| 灵敏度 |
磁场强度值 |
| 0 |
＞500 |
| 1 |
＞450 |
| 2 |
＞400 |
| 3 |
＞350 |
| 4 |
＞300 |
| 5 |
＞280 |
| 6 |
＞260 |
| 7 |
＞240 |
| 8 |
＞220 |
| 9 |
＞200 |
3.4、CAN 总线通信地址
设置 CAN BUS 通信地址； 在 CAN-HS 协议工作模式下时，为节点地址； 在 CAN OPEN 协议工作模式下时，为 CAN OPEN 节点的 Note -ID；
3.5、 CAN 广播时间
CAN-HS 协议模式下，设置传感器自动发送数据的时间间隔； 在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 0.005s 广播时间 CNS-BLD-2S-NC，CNS-BLD-2L-NC，CNS-MI50HDN，CNS-MI50HSN，CNS-STDR-2L-NC，CNS-STDR-2M-NC
3.6、 通讯方式及协议
设定传感器岔路选择等控制指令接收端口和协议，配置软件通过 RS232 读取参数不 受此限制。
3.7、 CAN 总线通信波特率
设置 CAN BUS 通信波特率，在 AGV 设备等通信距离不长的应用中尽量使用最大 波特率进行通信。
3.8、 感应极性
感应 N 极性磁条
传感器仅检测 N 极磁场信号；
导航磁条 N 极磁场面靠近传感器感应面
感应 S 极性磁条
传感器仅检测 S 极磁场信号；
在与下列型号的驱动器搭配使用时候必须要设置在 CAN-HS CNS-BLD-2S-NC，CNS-BLD-2L-NC，CNS-MI50HDN，CNS-MI50HSN，CNS-STDR-2L-NC等
导航磁条S极磁场面靠近传感器感应面
注意
在作用磁导航方式下，传感器必须要根据导航磁条设置只感应S极或N极，不能设为感应N,S极。
3.9、 最少感应点数；
此参数含义为只有当多于设定值的磁点检测到的磁场信号后，才检出磁条位置检测。 此项参数主要用于磁场干扰过滤。磁点的磁场强度阈值由灵敏度值来控制。 例如：
如上图检测状态下，
最小感应点数：设置为 1 或者 2 时候。S8 和 S9 都检测到磁条信号，则使用 S8，S9 位置磁场信号计算磁条位置；
最小感应点数：设置为 3 时候。只有 S8，S9 两个点检测到信号，少于设定值 3，传感器认为未检测到有效磁条信号不输出。
3.10、 最多感应点数；
磁条在规定的 30mm 高度时候，能够感应到的信号点数。
五、参数下载
六、重启生效
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