ubuntu:22.04_amd64_ros2humble

内容说明

镜像中已有环境：

• 容器只有root用户，密码为a
• 软件源为中科大源
• apt安装：tzdata、git、openssh-server、vim、zsh、silversearcher-ag、fzf、curl、tmux
• tzdata时区为上海
• git使用默认设置，未配置账号
• ssh端口为2222，允许root用户登录
• vim使用默认设置
• 安装了zsh、oh-my-zsh、powerlevel10k主题，并安装了插件（zsh-syntax-highlighting、zsh-autosuggestions、git、extract、ag）
• fzf使用默认设置（无法使用快捷键，想要使用快捷键需要apt remove --purge fzf，然后手动安装fzf
• tmux使用默认设置，同时安装了Oh my tmux，也是默认设置
• Ubuntu版本为22.04，ROS2版本为Humble

Dockerfile

FROM osrf/ros:humble-desktop-full

RUN sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list \
    && sed -i 's/security.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list \
    && apt update && apt upgrade -y && DEBIAN_FRONTEND=noninteractive \
    apt install \
    tzdata \
    git \
    openssh-server \
    vim \
    zsh \
    silversearcher-ag \
    fzf \
    curl \
    tmux \
    -y \
    && sed -i 's/#Port 22/Port 2222/' /etc/ssh/sshd_config \
    && sed -i 's/#PermitRootLogin prohibit-password/PermitRootLogin yes/' /etc/ssh/sshd_config \
    && chsh -s /bin/zsh \
    && sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)" --unattended \
    && sed -i '/^plugins=(git)$/c\plugins=(\n    zsh-syntax-highlighting\n    zsh-autosuggestions\n    git\n    extract\n    ag\n)' ~/.zshrc \
    && git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-autosuggestions \
    && git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-syntax-highlighting \
    && git clone --depth=1 https://github.com/romkatv/powerlevel10k.git ${ZSH_CUSTOM:-$HOME/.oh-my-zsh/custom}/themes/powerlevel10k \
    && sed -i 's/ZSH_THEME="robbyrussell"/ZSH_THEME="powerlevel10k\/powerlevel10k"/' ~/.zshrc \
    && cd && git clone https://github.com/gpakosz/.tmux.git \
    && ln -s -f .tmux/.tmux.conf \
    && cp .tmux/.tmux.conf.local . \
    && echo "source /opt/ros/humble/setup.zsh" >> ~/.zshrc \
    && echo 'source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh' >> ~/.zshrc \
    && echo 'export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/' >> ~/.zshrc \
    && echo 'source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.zsh' >> ~/.zshrc \
    && echo 'eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"' >> ~/.zshrc \
    && echo 'eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"' >> ~/.zshrc

docker-compose.yaml

# 这个version指的是compose文档的官方版本，不同版本号所含的功能不同
# 具体见 https://docs.docker.com/compose/compose-file/compose-versioning/
# 编写本教程时的最新版本为3.8
version: '3.8'
# 项目名称
name: development
# 所有的容器的定义都要在services这个顶级元素下定义
services:
  # 服务名称，可以与项目名称保持一致
  ros2humble:
    # 设置为true，则容器内PID为1的进程就会是docker提供的一个init程序
    # 这样可以使容器能够回收内部的僵尸进程，避免占用资源
    init: true
    # 容器名称，可以与项目名称保持一致
    container_name: development-container-ros2humble
    # 实现docker run命令中-i参数的效果
    stdin_open: true
    # 网络模式设置为host，就可以与主机使用同一个网络，而不是使用docker虚拟网卡的桥接网络，方便设置代理和ssh连接
    network_mode: "host"
    # 设置为true，则容器内的root用户与主机的root用户具有相同的权限
    privileged: true
    image: ubuntu:22.04_amd64_ros2humble
    # 设置容器启动后自动执行的命令，可以为空，为空则执行Dockerfile中指定的命令
    # 容器内PID为1的进程退出后，容器就会关闭，为了防止容器自动关闭，就需要让容器一直运行程序
    # tail -f /dev/null这个命令可以防止容器启动后自动退出，但因为前面设置了stdin_open，所以可以为空
    # command: tail -f /dev/null
    command: bash -c "service ssh start && tail -f /dev/null"
    # 设置要挂载的目录，可以理解为共享文件夹
    volumes:
      # 显示GUI所必须的
      - "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
      # 使容器可以读取到外接设备
      # 比如主机上插了一个USB相机，挂载/dev后，容器内就也可以使用该相机了
      - "/dev:/dev:rw"
      # 将docker-compose.yaml所在目录下的SHARE文件夹（如果不存在则会自动创建一个）共享到容器中
      # 目的是方便在容器和主机间共享数据
      - "./SHARE:/root/SHARE:rw"
    # 设置容器的默认工作目录
    working_dir: /root
    # 设置环境变量
    environment:
      # 显示GUI所必须的
      - DISPLAY=$DISPLAY
      # 显示GUI所必须的
      - QT_X11_NO_MITSHM=1
      # 设置语言环境
      - LC_ALL=C.UTF-8

构建过程

0. 清理所有的构建缓存（可选）

docker builder prune -a

1. 构建镜像

• 执行构建

docker buildx build \
    --builder=default \
    --platform=linux/amd64 \
    --tag=ubuntu:22.04_amd64_ros2humble \
    --load .

2. 启动容器

docker compose up -d

3. 进入容器

docker exec -it development-container-ros2humble zsh

• zsh主题配置

y y y y 1 2 2 3 3 2 2 2 2 n 1 y

• 设置root用户密码为a

passwd

• 设置时区为Asia/Shanghai

dpkg-reconfigure tzdata

应该在6、70

• 删除apt缓存，缩减镜像体积（可选）：Best practices for Dockerfile instructions | Docker Docs — Dockerfile 指令的最佳实践 | Docker 文档

apt clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

• 清理命令历史记录

cat /dev/null > ~/.bash_history \
&& cat /dev/null > ~/.zsh_history \
&& history -c

按下Ctrl+D退出容器。

4. 停止容器

docker stop development-container-ros2humble

• 直接保存为镜像（镜像为多层）

docker commit development-container-ros2humble ubuntu:22.04_amd64_ros2humble

• 或导出为tar包再导入为镜像（只有一层，镜像体积更小）

docker export development-container-ros2humble -o=ubuntu:22.04_amd64_ros2humble.tar

docker import ubuntu:22.04_amd64_ros2humble.tar ubuntu:22.04_amd64_ros2humble